连接到土耳其

火炬必须在运行。如果您使用的是真正的turtlebot并遵循硬件设置步骤开始使用真正的turtlebot，机器人正在运行。如果您在模拟中使用了TurtleBot并遵循设置步骤开始凉亭和模拟的火炬，从桌面启动其中一个令人讨厌的世界（凉亭办公室， 例如）。

在主机上的MATLAB实例中，运行以下命令。代替IP地址使用Turtlebot的IP地址。这条线初始化ROS并连接到TurtleBot。

ipaddress =“http://192.168.178.132:11311”;罗斯尼特（ipaddress）

初始化全局节点/ matlab_global_node_00696与nodeuri http:///192.168.178.1:64340/

如果您使用的网络连接到TurtleBot不是您的默认网络适配器，则可以手动指定用于连接机器人的适配器的IP地址。如果使用无线网络，则可能会发生这种情况，但也具有活动以太网连接。代替ip_of_turtlebot.使用Turtlebot的IP地址和ip_of_host_computer.使用用于连接机器人的主机适配器的IP地址：

罗斯尼特（“ip_of_turtlebot”那“nodehost”那“ip_of_host_computer”）;

显示所有可用的ROS主题：

叛逆列表

如果您没有看到任何主题，则网络尚未正确设置网络。有关网络设置步骤，请参阅本文档的开头。

移动机器人

您可以通过发布消息来控制Turtlebot的移动/ cmd_vel.话题。消息必须是类型geometry_msgs / twist.，其中包含指定所需的线性和角速度的数据。Turtlebot的动作可以通过两个不同的值来控制：沿着沿着的线性速度X-axis控制向前和向后运动和周围的角速度Z.-AXIS控制机器人基座的旋转速度。

设置变量速度用于短暂的Turtlebot运动。

速度= 0.1;％米每秒

为此创建一个发布者/ cmd_vel.主题和包含速度值的相应消息。

robotcmd = rospublisher（“/ cmd_vel”）;velmsg = rosmessage（robotcmd）;

设置前向速度（沿着X基于的机器人的轴）速度变量并将命令发布到机器人。让它移动一下，然后把它带到一站。

velmsg.linear.x =速度;发送（robotcmd，valmsg）暂停（4）velmsg.linear.x = 0;发送（robotcmd，valmsg）

要查看由速度主题发布的消息的类型，请执行以下操作：

叛逆类型/ cmd_vel.

geometry_msgs / twist.

主题期望类型的消息geometry_msgs / twist.，这正是那种类型的类型velmsg.以上创建。

要查看发布和订阅给定主题的哪些节点，请使用命令：叛逆info pointname.。以下命令列出了速度主题的发布者和订阅者。Matlab被列为出版商之一。

叛逆信息/ cmd_vel.

类型：geometry_msgs / twist发布者：* / matlab_global_node_00696（http://192.168.178.1：64340/）订阅者：* /眺望波（http://192.168.178.132:41095/）

接收机器人位置和方向

turtlebot使用了/奥多姆主题发布其当前位置和方向（集体表示为姿势）。由于Turtlebot没有配备GPS系统，因此姿势将相对于机器人第一次打开时的姿势。

为测量消息创建订阅者

OdomSub = Rossubscriber（“/ odom”）;

等待订阅者返回数据，然后提取数据并将其分配给变量X那y， 和Z.：

Odommsg =接收（OdomSub，3）;pose = odommsg.pose.pose;x = pose.position.x;y = pose.position.y;z = pose.position.z;

笔记：如果你看到错误，那么很可能收到命令超时。确保发布了内径测量，并且您的网络已正确设置。

显示X那y， 和Z.价值

[x y z]

ans =.1×3.0.3883 0.0003 -0.0010

turtlebot的方向被储存为四元数方向财产姿势。用Quat2eul.（机器人系统工具箱）转换为欧拉角的更方便的表示。显示当前方向，θ.，机器人以度为单位，执行以下行。

quat = pose.orientation;角度= quat2eul（[quat.w quat.x quat.y quat.z]）;theta = rad2deg（角度（1））

theta = -0.0274.

接收LIDAR数据

订阅LIDAR主题：

lidarsub = Rossubscriber（“/扫描”）;

订阅LIDAR主题后，等待数据，然后用绘图显示它。

scanmsg =接收（lidarsub）;图绘图（SCANMSG）

要在机器人转换短时间内，不断显示更新的LIDAR扫描，请使用以下循环：

velmsg.angular.z =速度;发送（robotcmd，valmsg）tic尽管toc <20 scanmsg =接收（lidarsub）;绘图（ScanMsg）结尾

velmsg.angular.z = 0;发送（robotcmd，valmsg）

脱离机器人

完成使用时清除发布商，订阅者和其他与ROS相关对象的工作空间。

清除

用Rosshutdown.一旦完成了ROS网络。关闭全局节点并断开来自Turtlebot的连接。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_00696 http://192.168.178.1:64340/

下一步

请参阅下一个示例：探索Turtlebot的基本行为