约束执法
查找满足指定边界和其他约束的控件操作
一些控制应用程序要求控制器选择控制动作，使设备状态不违反某些临界约束。在许多情况下，约束是在控制器不能直接控制的设备状态上。相反，你定义a约束函数它根据控制动作信号定义约束。
万博1manbetx®控制设计™软件为此类应用程序提供了以下约束实施方法。
控制设计中的约束实施-指定约束作为工厂状态的函数。
控制设计的屏障证书实施—使用控制屏障函数指定约束条件。
主题
约束执法基础知识
- 控制设计中的约束实施
您可以实时修改控制操作，以满足约束和操作边界。 - 强制约束PID控制器
使用constraint Enforcement块将一个已知的约束函数应用到PID控制应用程序。 - 学习和应用PID控制器的约束
学习和应用一个未知的约束函数PID控制应用程序使用约束强制块。
障碍证书执行
- 控制设计的屏障证书实施
修改控制操作以满足屏障证书约束和操作边界。 - 为PID控制器强制Barrier证书约束
使用barrier certificate Enforcement块将barrier证书约束应用到PID控制应用程序。 - 强制自适应巡航控制的屏障证书约束
为自适应巡航控制执行障碍证书约束，以保持速度和跟随距离。 - 为无碰撞机器人强制Barrier证书约束
为两个机器人实现无碰撞到达目标位置，强制实施barrier证书约束。 - 无碰撞多机器人系统的证书约束
为三个机器人在无碰撞的情况下到达目标位置实施屏障证书约束。
强化学习应用
- 用约束强制训练强化学习代理
使用Constraint Enforcement块训练动作受限的强化学习代理。 - 训练具有约束强制的自适应巡航控制RL代理
训练强化学习代理自适应巡航控制与强制约束的速度和跟随距离。 - 训练RL代理人员保持车道并协助执行约束
训练车道保持辅助的强化剂，加强对侧向偏差的约束。
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