控制实时PID自整定在Simulink - MATLAB和Simulin万博1manbetxk - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

控制实时PID自动调谐万博1manbetx

部署PID自动调谐器模块可以让你收听，而不Simulink的实时系统万博1manbetx^®在循环。但是，在硬件上运行自动调优算法，同时在Simulink中控制实验是很有用的。万博1manbetx

一种方法是使用包含PID控制器和PID自动调谐器块的模型，并在外部仿真模式下运行该模型。外部模式允许在Simulink块图和由生成的代码构建的独立程序之间进行通信。万博1manbetx在这种模式下，Simulin万博1manbetxk充当实时监控界面，您可以在其中与运行在硬件上的调优算法进行交互。例如，您可以在模型运行时启动和停止实验，或者从Simulink接口更改调优目标。万博1manbetx

在外部模式下进行调优时，您只能部署实验算法，这样计算的PID调优部分将在Simulink中执行。万博1manbetx这样做可以节省目标硬件上的内存。在外部模式下运行PID自动调优算法需要一个代码生成产品，例如万博1manbetxSimulink的编码器™.

万博1manbetx外部模式调优的模型

Si万博1manbetxmulink模型用于在外部模式PID自动调谐类似于以下图示。

在这里，块标从硬件读取工厂输出和写植物输入到硬件表示从物理设备读取数据或将数据写入物理设备的硬件接口。当您准备好进行调优时，您将在外部模拟模式下运行此模型。

波动转换为开环调整

当你使用开环PID自动调节器，如果您的控制器包含积分器动作，请考虑实现信号跟踪，以避免在调优实验期间积分器上发条。信号跟踪使PID控制器能够在实际的植物输入离开回路时继续跟踪它。如果没有它，在调优过程结束时控制循环关闭时，您的系统可能会遇到颠簸。

如果你的PID控制器是Simulink万博1manbetxPID控制器块，你可以使用启用跟踪模式控制器块的参数，以避免这种凸块。下图说明包含一个模块开环PID自动调节器块和PID控制器块跟踪模式配置。植物输入反馈到控制器块的跟踪输入。

对于外部模式优化，您可以配置启停信号如在Simulink中建模的工厂的PID自动调优万博1manbetx.这里演示的模型使用一个简单的带有二进制信号的开关来手动启动和停止实验。

您还配置控制器参数，调整目标，实验参数描述在Simulink中建模的工厂的PID自动调优万博1manbetx.

运行模型并调优控制器增益

在为实验配置块参数后，在模型中选择外部模式，设置仿真时间是无限的，并运行模型。

万博1manbetxSimulink编译模型并将其部署到连接的硬件上。

如果您已经配置了启动/停止信号开始和结束的调谐过程在特定的时间，允许模拟运行通过实验结束。
如果你已经配置了手动启动/停止信号，当你的装置达到稳定状态时开始实验。注意那地方的信号转化％输出，并停止实验当信号稳定接近100％。

调优完成后，检查并验证如中所述的调优收益在Simulink中建模的工厂的PID自动调优万博1manbetx.

对于示出了使用外部模式，以控制经由Simulink的自调节过程的更详细的示例，请参见万博1manbetx调整PID控制器的实时使用开环PID自动调节器模块.

使用外部模式时减少内存占用

所述自动调谐器块包含两个模块，一个执行实时频率响应估计，并且一个使用所得估计的响应来调整PID增益。当通过默认运行包含在外部模拟模万博1manbetx式中的块中的仿真模型，这两个模块都部署。您可以通过只部署估计模块保存在目标硬件的内存。在这种情况下，调整算法的Simulink的主机，而不是目标硬件上运行。万博1manbetx要做到这一点，使用减少内存，避免任务溢出选择在自动调节器块。当选择此选项，大约有三分之一的内存部署算法使用的时候可以选择被清除。

此外，PID增益的计算比频响估计需要更多的计算量。对于快速的控制器采样时间，一些硬件可能无法在一个执行周期内完成增益计算。因此，在使用计算能力有限的硬件时，选择此选项可以让您快速地对PID控制器进行调优。