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指定PI-D和I-PD控制器

关于PI-D和I-PD控制器

PI-D和I-PD控制器用于减轻参考信号对控制信号的影响。这些控制器是PID控制器的2DOF PID控制器的变型。

并行形式2dof PID控制器的通式是：

$你 = P. （ B. R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） + D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} （ C R. - y ）。$

这里，R.和y是参考输入和测量输出。你是控制器输出，也称为控制信号。P.那一世，和D.分别指定比例，积分和衍生性增益。N指定导数滤波器系数。B.和C分别为比例和衍生分量指定设定值。对于1dof pid，B.和C等于1。

如果R.是非球形或不连续的，衍生和比例组件可以贡献大型尖峰或偏移你，这可能是不可行的。例如，步进输入可以导致大量尖峰你因为衍生成分。对于电动机执行器，这种攻击性控制信号可能会损坏电机。

减轻影响力R.上你，放B.或者C或两者都是0.使用以下基于设定值的形式之一：

pi-d（B.= 1和C= 0.） - 衍生成分不会直接传播变化R.至你，而比例组件确实如此。然而，抑制了具有更大影响的衍生物组分。也称为输出控制器的衍生。
该控制器形式的通式是：

$你 = P. （ R. - y ） + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） - D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} y 。$
I-PD（B.= 0.和C= 0.） - 比例和衍生成分不会直接传播变化R.至你。
该控制器形式的通式是：

$你 = - P. y + 一世 \frac{1}{S.} （ R. - y ） - D. \frac{N}{1 + N \frac{1}{S.}} y 。$

以下情节显示你对于不同的PID表格，用于步进参考。当参考从0到1改变时，PID控制器的1DOF PID控制器会导致大速度。PI-D形式导致较小的跳跃。相比之下，I-PD形式不会对变化作出反应R.。

你可以调整P.那一世那D.，和NPI-D或I-PD控制器的系数，以实现所需的干扰抑制和参考跟踪。

使用PID控制器（2DOF）块指定PI-D和I-PD控制器

使用使用的PI-D或I-PD控制器PID控制器（2DOF）或者离散PID控制器（2DOF）块，打开块对话框。在里面控制器菜单，选择PID。

对于PI-D控制器，请输入1在里面设定值重量（b）盒子，和0.在里面设定值重量（c）盒子。
对于I-PD控制器，请输入0.在里面设定值重量（b）盒子，和0.在里面设定值重量（c）盒子。

有关演示PI-D和I-PD控制器的示例，请键入ex_scd_pid2dof_setpoint_based_controllers.。这将打开一个模型，比较1dof PID，PI-D和I-PD控制器的性能。

自动调谐PI-D和I-PD控制器

您可以使用PID调谐器在保留固定时自动调谐PI-D和I-PD控制器B.和C价值观。要这样做：

在模型中，双击该块。在“块”对话框中，在控制器菜单，选择PID。
点击调。PID调谐器打开。
在PID调谐器，在里面类型菜单，选择PI-DF.或者I-PDF.。PID调谐器重新调整控制器收益，修复B.= 1CPI-D = 0，和0B.= 0且C对于i-pd。

您现在可以分析如下所述的系统响应PID调谐器分析设计。

也可以看看

离散PID控制器（2DOF）|PID控制器（2DOF）

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