设计二自由度PID控制器- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

设计二自由度PID控制器

使用PID调谐器，你可以调整两个自由度PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2DOF)块，以实现良好的设定值跟踪和良好的干扰抑制。

二自由度PID补偿器，俗称PID控制器ISA-PID补偿器，相当于一个前馈补偿器和一个反馈补偿器，如下图所示。

前馈补偿器为PD，反馈补偿器为PID。在PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2DOF)块，所述设定点的权重B和c确定比例和导数作用在前馈补偿器中的强度。有关更多信息，请参见PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2DOF)块引用页面。

PID调谐器调优PID增益P,我,D,N.为PID控制器(2自由度)块，调谐器也会自动调整设定值的权重B和c.您可以使用与调优单自由度PID控制器相同的技术来细化和分析设计。

在Simulink中调整2自由度PID控制器块万博1manbetx^®模型:

双击。在“块参数”对话框中单击调优.
PID调谐器打开，在模型初始条件下线性化模型，并自动计算一个平衡性能和鲁棒性的初始控制器设计。在这个设计中,PID调谐器调整设定值的权重B和c如有必要，也PID增益。要查看所有系数的调整值，请单击显示参数.
分析和细化初始设计，如在分析了PID调谐器的设计.所有相同的响应图、设计调整和选项都可用于调整2-DOF PID控制器，就像在单自由度情况下一样。
验证控制器设计，如所述在Simulink模型中验证PID设计万博1manbetx.

当你调PID控制器(2自由度)阻断PID调谐器,类型菜单显示用于指定控制器类型的其他选项。这些选项包括具有固定设定值权值的控制器，如中描述的控制器指定PI-D和I-PD控制器.

某些类型选项的可用性取决于控制器设置在PID控制器(2自由度)块对话框。

类型	描述	控制器设置在块
`PIDF2`	带导数项滤波器的二自由度PID控制器。PID调谐器调整所有控制器参数，包括设置权值。	`PID`
`PIDF2-fixbc`	带导数项滤波器的二自由度PID控制器。PID调谐器修正了在控制器块中指定的设定值的权重。	`PID`
`PIDF`	2自由度控制器，动作相当于1自由度的PIDF控制器，固定`b = 1`和`c = 1`.	`PID`
`I-PDF`	带滤波器的二自由度PID控制器，导数项固定`b = 0`和`c = 0`.	`PID`
`IDF-P`	带滤波器的二自由度PID控制器，导数项固定`b = 0`和`c = 1`.	`PID`
`PI-DF`	带滤波器的二自由度PID控制器，导数项固定`b = 1`和`c = 0`.	`PID`
`皮`	二自由度PI控制器。PID调谐器调整所有控制器参数，包括比例项上的设定值权重，`B`.	`PI`
`PI2-fixbc`	带导数项滤波器的二自由度PI控制器。PID调谐器修复选点重量`B`在控制器块中指定的值。	`PI`
`PI`	二自由度控制器动作相当于1-DOF PI控制器，具有固定`b = 1`.	`PI`
`PDF2`	带导数项滤波器的二自由度PD控制器(无积分器)。PID调谐器调整所有控制器参数，包括设置权值。	`PD`
`PDF2-fixbc`	2自由度PD控制器与导数项的过滤器。PID调谐器修正了在控制器块中指定的设定值的权重。	`PD`
`PD`	2自由度控制器，动作相当于1自由度PD控制器，固定`b = 1`和`c = 1`.	`PD`