遵循平方轨迹使用微分(坦克)驱动器
这个例子展示了如何使用微分(坦克)驱动控制块烦恼®V5机器人跟随一个正方形轨迹。
先决条件
如果你是新模型®,看万博1manbetx万博1manbetx仿真软件快速入门视频。
所需的硬件
要运行这个示例,您需要这些硬件:
烦恼EDR版本5的机器人的大脑
V5机器人电池
两个版本5的智能汽车18:1装备
V5惯性传感器(推荐)或陀螺仪
智能电缆和USB微电缆
连接硬件
1。V5机器人电池连接到烦恼EDR版本5的机器人的大脑。
2。连接左智能汽车港3和对智能汽车使用智能电缆端口4。
3所示。5 V5惯性传感器连接到端口使用智能电缆。如果V5惯性传感器不可用,使用陀螺仪或智能电机编码器来估计。
模型
万博1manbetx仿真软件编码万博1manbetx器™支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑提供了一个预配置模型,您可以使用它们来让机器人跟随一组路径点使用微分(坦克)驱动块。
打开模型,在MATLAB®命令提示符运行以下命令:
open_system (“vexv5_squarepath_differential_drive_block”)
微分(坦克)驱动器配置块
双击“微分(坦克)驱动器”块打开参数对话框。块参数的更多信息,请参阅微分(坦克)驱动器。
在驱动选项卡中,执行这些步骤。
1。如果智能汽车是连接到不同的端口,设置相应的港口。
2。如果智能汽车的齿轮传动比不同于第18章,选择适当的比例在“电机齿轮盒”参数。
3所示。如果电机直接连接车轮没有任何齿轮减速(直接驱动),“齿轮传动比(电机轮)”将是1。否则,根据需要设置齿轮传动比。例如,如果车轮转一次每两个马达的旋转,然后比率是2/1或2。
4所示。车轮直径和磁道宽度的设置值。
注意:当汽车和轮子之间有齿轮,发动机和车轮可能会朝相反方向移动。在这样的场景中,选择翻转驱动方向参数。选择不正确的设置撼动了航向控制如图片所示。
在传感器选项卡中,执行这些步骤。
1。为标题选择您所使用的传感器的反馈。默认情况下,惯性传感器被选中。
2。为惯性指定港口或陀螺仪传感器无论用于机器人。
在控制器参数选项卡中,执行这些步骤。
注意:控制器参数用于设置的速度和准确性。虽然首次部署模型,使用默认值。
1。修改驱动速度或将增加或减少向前运动的速度,把机器人。
2。设置死区值。死区控制精度。如果你设置一个较低的值,它可能会导致不稳定和位置或角度控制。
3所示。设置滞后值。磁滞防止控制器向前开车时经常打开和关闭。
配置路径追随者
在预配置的仿真软件模型中,路径点进行建模万博1manbetxvexv5_square_path_differential_drive_block>路标发电机Stateflow®图表。双击路标发电机图表查看逻辑。
Stateflow图:
等待用户按下开始按钮。
提供了路径点或引用对微分(坦克)驱动块。图表提供了路标点为1×3数组对应于最后的位置和最后的标题(X, Y,θ)。
在这个示例模型中,Stateflow图4路点,对应于一个正方形路径。如果您正在使用该模型首次使用默认配置。
机器人仍然处于闲置状态,直到你校准并摁下开始按钮。然后机器人移动到第一个参考点,转了90度,并停止。然后移动到第二个参考点,转了90度,并停止。同样它需要完成两个参考点广场的道路。
模拟模型
注意:模型支持低忠诚仿真和万博1manbetx可视化的机器人位姿(位置和姿态)。
1。打开预配置仿真软件模型。万博1manbetx
2。模拟模型,去模拟仿真软件模型的选项卡并万博1manbetx单击窗口运行。模式窗口的左下角显示状态,仿真软件准备在主机上运行模型。万博1manbetx
3所示。新闻开始按钮启动机器人仿真软件模型。万博1manbetx这是一个示例的GIF图像模拟。
构建和下载仿真软件模型万博1manbetx
建立模型并下载它烦恼EDR版本5的机器人的大脑。
1。V5机器人大脑连接到你的电脑使用USB电缆。
2。开关在V5机器人的大脑。
3所示。打开硬件选项卡并单击构建、部署和启动。模型部署到V5机器人的大脑。这一行动构建,下载和模型作为一个独立的应用程序运行在烦恼V5机器人的大脑。
4所示。确保机器人在水平表面保持稳定。这使得惯性传感器或校准程序开始时,陀螺仪。
5。断开USB电缆。
6。一旦部署模型,应用程序的用户界面显示开始按钮。保持机器人稳定和按下开始按钮。机器人沿着正方形路径一旦和停止。如果你按下开始按钮,机器人沿着正方形路径和停止。这是一个示例GIF图像广场后机器人的路径。
用户界面还包含显示模块显示机器人的当前状态和位置。一个示例屏幕显示。
如果动力传动系统是否活跃状态指示。它显示1当动力传动系统是一种主动和0。
x和y表示机器人的当前位置。
θ值表示逆时针方向的定向角测量。
