微分(坦克)驱动器
库:
万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑/动力传动系统
描述
使用微分(坦克)驱动器块来控制(位置和标题)的烦恼®V5机器人动力传动系统。
提供位置和最终路径点作为输入机器人移动到指定的位置并将其向最后的标题。
这一块还允许您配置驱动参数如磁道宽度或车轮大小和改变控制器参数,比如驱动速度和准确度。
这一块需要Stateflow®许可证。
请注意
研究或修改块算法,点击任何地方的块。在块,出现在仿真软件将来发布的选项卡,单击万博1manbetx禁用链接,然后单击看看面具。
港口
输入
输出
可选的输出
参数
开车
配置- - - - - -动力传动系统配置
2-Motor微分(坦克)驱动器(默认)|四动微分(坦克)驱动器
选择动力传动系统配置基于智能汽车的数量。如果机器人传动系统是由两个电动机,选择2-Motor微分(坦克)驱动器。如果它是由四个电机,选择四动微分(坦克)驱动器。
翻转驱动方向- - - - - -改变传动方向
从(默认)|在
这个参数翻转或逆转所有智能汽车的方向(左和右)用于动力传动系统。默认值为配置工作没有方向逆转汽车和轮子之间(例如,V5机器人速度)。
当汽车和轮子之间有齿轮,发动机和车轮可能会朝相反方向移动。在这种情况下,选择这个选项。选择这个参数不正确将破坏标题控制。
离开智能汽车港口- - - - - -选择左边智能港口
1(默认)|1来21
选择左边的电机的智能端口连接。有21个智能港口V5机器人的大脑。每个电机分配一个唯一的端口号。
离开智能汽车港口- - - - - -选择左边智能港口
3(默认)|1来21
选择左边的电机的智能端口连接。有21个智能港口V5机器人的大脑。每个电机分配一个唯一的端口号。
依赖关系
使这个端口设置配置参数四动微分(坦克)驱动器。
对智能汽车港口- - - - - -选择正确的智能港口
2(默认)|1来21
选择合适的电动机智能端口连接。有21个智能港口V5机器人的大脑。每个电机分配一个唯一的端口号。
对智能汽车港口- - - - - -选择正确的智能港口
4(默认)|1来21
选择合适的电动机智能端口连接。有21个智能港口V5机器人的大脑。每个电机分配一个唯一的端口号。
依赖关系
只有当你选择可用的端口四动微分(坦克)驱动器参数。
电机齿轮小圆桶- - - - - -电机齿轮小圆桶比
第18章(默认)|36:1|6:1
选择内部齿轮传动比为智能汽车动力传动系统中使用。
齿轮传动比(电机轮)- - - - - -值齿轮传动比(电机轮)
1(默认)|积极的价值
输入值为电机齿轮比烦恼V5微分(坦克)驱动器。
如果没有任何齿轮减速电机直接连接轮子(直接驱动),齿轮传动比(电机轮)是1,其它设置齿轮传动比。例如,如果车轮转一次每两个马达的旋转,然后比率是2/1或2。
烦恼轮直径- - - - - -轮直径
4“(默认)|2.75”|3.25”|5”|6”|其他
选择英寸的车轮直径。如果你的车轮直径不列出,选择其他然后进入轮直径。
车轮直径(米)- - - - - -轮直径
0.1016(默认)|积极的价值
在米输入车轮直径。
依赖关系
要启用该参数,选择其他在烦恼轮直径参数。
磁道宽度(米)- - - - - -磁道宽度值
0.2950(默认)|积极的价值
进入轨道宽度米。
传感器
航向传感器- - - - - -选择标题传感器
惯性传感器(默认)|陀螺仪|智能电机编码器
选择传感器提供反馈。
为达到最佳效果,选择惯性传感器。陀螺仪往往随时间漂移智能电机编码器易受车轮滑移,可能会导致不准确的标题。
港口- - - - - -为惯性传感器设置端口
5(默认)|1来21
选择智能马达连接端口。有21个智能港口V5机器人的大脑。每个电机分配一个唯一的端口号。
依赖关系
要启用该参数,选择惯性传感器在航向传感器参数。
电话扩张器(智能端口)- - - - - -选择智能电话使用端口扩展器
(默认)|1来21
如果您使用的是电话扩展器,指定智能港口烦恼EDR V5机器人大脑膨胀机的连接。
依赖关系
要启用该参数,选择陀螺仪在航向传感器参数。
港口- - - - - -设置端口陀螺仪
(默认)|一个来H
选择端口上的机器人阻止连接。
依赖关系
要启用该参数,选择陀螺仪在航向传感器参数。
陀螺仪比例因子- - - - - -比例因子对陀螺仪
1.34(默认)|任何积极的价值
设置的比例因子值陀螺仪。看到的更多信息,监控信号陀螺仪使用烦恼V5触摸屏校准。
数据类型:双
安装方向- - - - - -陀螺仪定向
z轴向下(默认)| z轴向上
指定如何安装陀螺仪。该参数表明陀螺仪的方向。
控制器参数
距离
行驶速度(米/秒)- - - - - -设置驱动速度
0.3(默认)|积极的标量
机器人的线速度在米每秒。
死区(m)- - - - - -设置死区距离
0,04(默认)|任何积极的标量
在米设置死区。这个参数设置位置控制的准确性。机器人停止一次错误(当前和参考位置)之间的距离低于死区值。
设置一个非常低的值可能会破坏机器人运动。
磁滞(m)- - - - - -设置滞后距离
0.01(默认)|积极的标量
设置滞后距离米。作为机器人使用一个开关类型控制器,电机速度开关可能很多时候目标附近的机器人。磁滞防止控制器切换太多。
角
转率(dps)- - - - - -设置角速度
50(默认)|积极的标量
建立机器人的角速度或转率。
死区(度)- - - - - -设置死区角
4(默认)|积极的标量
组角控制的准确性。
以来,航向角控制即使机器人走向参考位置,设置一个低的死区会导致振荡运动。设置一个死区可以妥协角度精度高。
磁滞(度)- - - - - -设置滞后角
5(默认)|积极的标量
设置滞后角的度。由于机器人使用一个开关类型航向控制器,电机可能多次开关。磁滞防止控制器切换开关太多。
样品时间
样品时间- - - - - -离散时间间隔样品
0.02(默认)| 1 |正标量
指定一个样本的时间进入一个积极的标量值,如0.1。1的离散样本时间意味着阻止继承采样时间上游块。
如果你设置样品时间价值高,机器人运动可能不稳定。
版本历史
介绍了R2021a
