双车道变道机动- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

Double-Lane改变策略

这个参考应用代表了一个完整的车辆动力学模型，经历了根据标准ISO 3888-2的双车道变道机动^［1］．您可以创建自己的版本，建立一个框架，以测试您的车辆在正常和极端驾驶条件下满足设计要求。使用参考应用程序分析车辆的平顺性和操纵性，并开发底盘控制。执行车辆研究，包括偏航稳定性和横向加速度限制，使用这个参考应用程序。

ISO 3888 - 2¹定义了测试车辆避障性能的双车道变道机动。在测试中，驾驶员:

加速直到车辆达到目标速度
松开油门踏板
转向方向盘，沿着小路进入左车道
转动方向盘，沿着小路回到右车道

通常情况下，锥状物标记车道边界。如果车辆和驾驶员能够在不撞到圆锥体的情况下进行操纵，车辆就通过了测试。

为了测试高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动驾驶(AD)感知、规划和控制软件，您可以在3D环境中进行操作。有关3D可视化引擎平台的要求和硬件建议，请参见3D可视化引擎要求．

要创建并打开双线变道参考应用程序项目的工作副本，输入

vdynblksDblLaneChangeStart

该表总结了参考应用中的模块和子系统。一些子系统包含变体。

参考应用程序元素	描述	变体
变道参考发生器	为可视化子系统生成车道信号，为可视化子系统生成轨迹信号预测司机块
预测司机	生成规范化的转向、加速和制动命令，跟踪参考轨迹
环境	执行风力和地面力量	✓
控制器	实现发动机控制单元(ecu)，变速箱和刹车控制器	✓
客运车辆	实现了: 引擎转向、传动、传动系统和刹车车身、悬挂和车轮	✓
可视化	提供车辆轨迹、驾驶员响应和3D可视化	✓

控件上重写默认变量建模选项卡,设计部分，单击下拉菜单。在一般部分中,选择变体经理．在变体管理器中，导航到您想要使用的变体。右键单击并选择使用此选择覆盖．

变道参考发生器

使用变道参考发生器块生成:

可视化子系统的车道信号-左和右车道边界是一个函数车辆宽度参数。
预测驱动块的速度和横向参考信号-使用横向参考位置断点和横向参考数据参数指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

要指定目标速度，请使用纵向进口速度设定值参数。

预测司机

引用应用程序使用预测司机块生成规范化的转向、加速和制动命令，跟踪参考轨迹。

的预测司机块实现了由C. C. MacAdam开发的最优单点预览(向前看)控制模型^{［2］，［3］，［4］}．该模型描述了路径跟随和避障机动中驾驶员的转向控制行为。驱动程序预览遵循一个预定义的路径。

环境

环境子系统产生风和地面力量。参考应用程序具有这些环境变体。

环境	变体	描述
地面反馈	`3 d引擎`	使用车辆地形传感器块在三维环境中实现射线跟踪
地面反馈	`常数`(默认)	实现恒定摩擦值

控制器

控制器子系统产生发动机扭矩、传动齿轮和刹车命令。参考应用程序有这些制动变体。

控制器	变体	描述
制动压力控制	`开关式ABS`	在两种状态之间切换的防抱死制动系统(ABS)反馈控制器
制动压力控制	`开环`(默认)	开环制动控制器

客运车辆

乘用车子系统有一个引擎、控制器和一个带有四个轮子的车身。具体来说，飞行器包含这些子系统。

车身，悬架，车轮子系统变体描述

车身，悬架，车轮子系统	变体	描述
PassVeh7DOF	`PassVeh7DOF`(默认)	四轮车辆: 车身有三个自由度(dof) -纵向，横向和偏航每个车轮有一个自由度-滚动
PassVeh14DOF	`PassVeh14DOF`	有四个轮子的车辆。车身有六个自由度-纵向，横向，垂直和俯仰，偏航和滚转每个车轮有两个自由度-垂直和滚动

PassVeh7DOF

PassVeh7DOF(默认)

四轮车辆:

车身有三个自由度(dof) -纵向，横向和偏航
每个车轮有一个自由度-滚动

PassVeh14DOF

PassVeh14DOF

有四个轮子的车辆。

车身有六个自由度-纵向，横向，垂直和俯仰，偏航和滚转
每个车轮有两个自由度-垂直和滚动

引擎子系统	变体	描述
映射引擎	`SiMappedEngine`(默认)	映射的火花点火(SI)发动机

转向，传动，传动系统，和刹车子系统		变体	描述
传动系统理想的固定齿轮	动力传动系统模型	`全轮驱动`	配置传动系统为全轮、前轮或后轮驱动说明扭矩联轴器的类型
		`前轮驱动`
		`后轮驱动`(默认)
	传输	`理想的`(默认)	理想固定齿轮传动

可视化

当您运行模拟时，可视化子系统将提供驾驶员、车辆和响应信息。参考应用程序记录机动过程中的车辆信号，包括转向、车辆和发动机速度，以及侧向加速度。您可以使用仿真数据检查器来导入记录的信号并检查数据。

元素	描述
司机命令	司机命令: 手轮角加速命令制动命令
车辆响应	汽车反应: 发动机转速车辆速度加速命令
车道改变范围块	车辆横向位移与时间: 红线-标志行车线界线的锥状标志蓝线-参考轨迹绿线-实际轨迹
引导vs啊范围块	转向角度与横向加速度
转向，速度，加速度范围块	`SteerAngle`-转向角度与时间 `< xdot >`-纵向车辆速度与时间 `<啊>`-横向加速度与时间
车辆XY绘图仪	车辆纵向与横向距离
ISO 15037 - 1:2006块	在仿真数据检查器中显示ISO标准测量信号，包括方向盘角度和扭矩，纵向和横向速度，侧滑角

三维可视化

您还可以选择启用或禁用3D可视化环境。有关3D可视化引擎平台的要求和硬件建议，请参见3D可视化引擎要求．在打开参考应用程序之后，在可视化子系统中，打开3 d引擎块。设置这些参数。

3 d引擎来启用．
场景例如，对其中一个场景直路．
在场景中定位车辆:
1. 选择位置初始化方法:
  - 建议现场-将初始车辆位置设置为场景中推荐的值
  - 用户指定的-设定自己的初始位置
2. 选择应用修改初始车辆位置参数。
3. 点击使用初始值更新模型工作区使用应用的值覆盖模型工作区中车辆的初始位置。