三维环境中的场景查询- MATLAB和Simulink万博1manbetxgydF4y2Ba - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

3D环境下的场景讯问gydF4y2Ba

带摄像头和光线追踪参考应用场景询问提供的Simulink万博1manbetxgydF4y2Ba^®gydF4y2Ba与3D可视化环境的接口。有关运行引用应用程序所需的最低硬件，请参见gydF4y2Ba3D可视化引擎的要求和限制gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

场景询问与相机和光线追踪参考应用程序包括:gydF4y2Ba

一个简单的传动系统和三维车辆动力学模型乘用车。gydF4y2Ba
一个摄像机安装在所述乘客交通工具后视镜。gydF4y2Ba
转向，加速和制动控制拨号。gydF4y2Ba
为虚拟Mcity场景配置的三维可视化环境。gydF4y2Ba

创建并打开摄像头和光线追踪参考应用项目的工作副本。gydF4y2Ba

vdynblksSceneCameraRayStartgydF4y2Ba

相机和光线跟踪模型的图像gydF4y2Ba

当您运行模拟，参考应用程序提供了这种车辆，场景信息。gydF4y2Ba

窗口gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba

AutoVrtlEnvgydF4y2Ba

虚幻引擎的视频输出gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba三维可视化环境下的图像反馈。默认情况下，该显示示出了从该视图gydF4y2Ba模拟三维场景配置gydF4y2Ba块gydF4y2Ba场景视图gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

为了平滑地改变相机的观点，使用这些按键命令。gydF4y2Ba

关键gydF4y2Ba	相机视图gydF4y2Ba
1gydF4y2Ba	左后gydF4y2Ba	查看GIF动画gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba	回来gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba	右后方gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba	左gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba	内部gydF4y2Ba
6gydF4y2Ba	对gydF4y2Ba
7gydF4y2Ba	左前gydF4y2Ba
8gydF4y2Ba	前面gydF4y2Ba
9gydF4y2Ba	前右gydF4y2Ba
0gydF4y2Ba	高架gydF4y2Ba

对于其他的相机控制，使用这些关键命令。gydF4y2Ba

关键gydF4y2Ba	相机控制gydF4y2Ba
标签gydF4y2Ba	在场景中的所有车辆之间循环视图。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
鼠标滚轮gydF4y2Ba	控制从车辆摄像机的距离。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
lgydF4y2Ba	打开或关闭一个相机延迟效果。当您启用延迟效果时，相机视图包括:gydF4y2Ba 位置滞后，基于车辆平移加速度gydF4y2Ba 旋转滞后，基于车辆的旋转速度gydF4y2Ba 这一延迟使改进的可视化的整体车辆加速和旋转。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba
FgydF4y2Ba	开启或关闭免费拍照模式。当启用了免费拍照模式，你可以使用鼠标来改变音高和相机的偏航。该模式使您能够观察相机车辆周围。gydF4y2Ba 查看GIF动画gydF4y2Ba

SDL视频显示gydF4y2Ba

视频图像输出gydF4y2Ba仿真3D摄像机gydF4y2Ba块。默认情况下，显示器显示以下参数设置指定的视图:gydF4y2Ba

车的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba
车辆安装位置gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba后视镜gydF4y2Ba

此表总结了参考应用程序的部分。gydF4y2Ba

的名字gydF4y2Ba	描述gydF4y2Ba
控制gydF4y2Ba	控制车辆转向、齿轮、加速和刹车的刻度盘和仪表。gydF4y2Ba
传感器gydF4y2Ba	的gydF4y2Ba模拟三维演员变换得到gydF4y2Ba块返回的平移，旋转和缩放车辆乘用车和三维可视化环境四个轮子。gydF4y2Ba 的gydF4y2Ba仿真3D摄像机gydF4y2Ba块返回来自3D可视化环境的摄像机图像。默认情况下，块返回以下参数设置指定的相机位置的图像数据:gydF4y2Ba 车的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 车辆安装位置gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`后视镜gydF4y2Ba`
动力学与控制gydF4y2Ba	使用Simulink接口计算车辆万博1manbetx对象和控制器的动态响应。默认情况下，该子系统包含一个简单的传动系统和gydF4y2Ba车辆3DOF双轨gydF4y2Bablock车辆动力学模型。gydF4y2Ba
显示gydF4y2Ba	的gydF4y2Ba模拟三维车辆与地面跟踪gydF4y2Ba块实现了在三维可视化环境中的乘用车。块使用车辆位置来调整车辆的高度、滚动和俯仰，以便车辆跟随地面地形。默认情况下，块有以下参数设置:gydF4y2Ba 类型gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`肌肉车gydF4y2Ba` 颜色gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`红色的gydF4y2Ba` 的名字gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 的gydF4y2Ba模拟三维场景配置gydF4y2Ba块配置虚幻引擎三维可视化环境。默认情况下，块有以下参数设置:gydF4y2Ba 场景名称gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`虚拟McitygydF4y2Ba` 场景视图gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba`万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba` 的gydF4y2BaTransformDisplaygydF4y2Ba控件的平移、旋转和缩放gydF4y2Ba`万博1manbetxSimulinkVehicle1gydF4y2Ba`车身和四个轮子。gydF4y2Ba 的gydF4y2BaImageDisplaygydF4y2Ba分系统显示输出的视频图像gydF4y2Ba仿真3D摄像机gydF4y2Ba块中的SDL视频显示窗口。gydF4y2Ba

显示子系统gydF4y2Ba

TransformDisplay子系统gydF4y2Ba

在TransformDisplay子系统中，gydF4y2Ba显示gydF4y2Ba块提供平移，旋转，以及车体和四个车轮的规模。使用gydF4y2Ba不变gydF4y2Ba块值来控制显示。gydF4y2Ba

1gydF4y2Ba——翻译gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba- 回转gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba——规模gydF4y2Ba

例如，若要显示翻译信息，请将值设置为gydF4y2Ba1gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

变换显示子系统的图像gydF4y2Ba

显示显示:gydF4y2Ba

车身在gydF4y2Ba-212.5gydF4y2Ba男，gydF4y2Ba65.66gydF4y2Ba米，和gydF4y2Ba0.0112gydF4y2Bai’我在世界各地gydF4y2BaXgydF4y2Ba- ， -gydF4y2BaYgydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BaZgydF4y2Ba——轴,分别。gydF4y2Ba
轮子在世界上的最初位置gydF4y2BaXgydF4y2Ba- ， -gydF4y2BaYgydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BaZgydF4y2Ba——轴,分别。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba显示gydF4y2Ba块提供了车辆和车轮位置的数组。gydF4y2Ba

$(gydF4y2Ba \begin{matrix} VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & VgydF4y2Ba egydF4y2Ba hgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & FgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba RgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba hgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \end{matrix}]gydF4y2Ba$