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优化

Optimize absolute poses using relative pose constraints

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句法

vsetoptim =优化邮件（vset）
vsetoptim =优化邮件（vset，name，值）

描述

例子

vsetoptim.= optimizePoses(vset.的）返回一个点云视图集，其绝对姿势已优化。vsetoptim.andvset.是PCViewSet.对象。

这优化function performs pose graph optimization on the absolute poses for the意见在使用由此建立的相对姿势约束的视图中连接property. You can use优化to correct drift in odometry after detecting loop closures.

vsetoptim.= optimizePoses(vset.那名称，价值的）specifies options using one or more name-value pair arguments. For example,'宽容'那0.。2sets the tolerance of the optimization cost function to0.。2。

例子

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创建一个视图集。

vset = pcviewset;

添加四个节点并指定绝对姿势。

assposse = repelem（rigid3d，4,1）;assposs（1）.translation = [0 0 0];assposs（2）.translation = [1 0 0];assposs（3）.translation = [2 0 0];assposs（4）.translation = [0.1 0 0];vset = addview（vset，1，assposs（1））;vset = addview（vset，2，assposs（2））;vset = addview（vset，3，assposs（3））;vset = addview（vset，4，assposse（4））;

Define 4 edges, 3 odometry and 1 loop closure.

RELPOSE = REBELEM（RIGID3D，4,1）;relpase（1）.translation = [1 0 0];relpase（2）.translation = [1 0 0];relpase（3）.translation = [-1.9 0 0];relpose（4）.translation = [0.2 0 0];vset = addConnection（vset，1,2，relpose（1））;％odometry.vset.= addConnection(vSet, 2, 3, relPoses(2));％odometry.vset = addConnection（vset，3,4，relpase（3））;％odometry.vset = addConnection（vset，4,1，relpase（4））;% loop closure

优化视图集。

vsetoptim =优化邮件（vset）;

DIsplay original and optimized locations.

disp('原始绝对翻译：'的）
Original absolute translations:
DISP（VertCAT（vset.views.absolutepose.ranslation））
0 0 0 1.0000 0 0 2.0000 0 0 0.1000 0 0
disp('优化绝对翻译：'的）
Optimized absolute translations:
DISP（VertCAT（vsetoptim.views.absolutepose.ranslation））
0.0.0.0.。9250 0 0 1.8500 0 0 -0.1250 0 0

输入参数

全部收缩

点云视图集那specified as aPCViewSet.目的。

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值arguments.姓名是参数名称和Valueis the corresponding value.姓名必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数姓名1那Value1,...,NameN,ValueN。

例子：'最大'，300设置最大迭代次数300。

最大迭代次数before the function terminates optimization, specified as the comma-separated pair consisting of'发光'和一个正整数。在结果中提高此值以提高准确性。减少此值以获得更快的结果。

起公差优化代价函数的感情n two consecutive iterations, specified as the comma-separated pair consisting of '宽容'和一个正标量。如果成本函数的变化小于“宽容'两个连续迭代之间的值，该函数终止优化。

显示进度信息，指定为逗号分隔的配对组成verb和一个数字或逻辑0.（错误的） 要么1（true）。显示进度信息，设置'verb' 到true。

输出参数

全部收缩

点云视图集包含优化的绝对姿势，指定为aPCViewSet.目的。

Tips

  • 要更新具有优化姿势的视图集，请使用updateView.对象功能。

  • 这优化对象函数保持固定的第一个视图。

Algorithms

这优化功能采用Levenberg-Marquardt优化算法与普通（超）图优化（G2O）库中的稀疏尖头分解，[1].

References

[1]Kümmerle，Rainer，Giorgio Grisetti，Hauke Strasdat，Kurt Konolige和Wolfram Burgard。“G2O：图优化的一般框架。”在2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3607–13, 2011.https://doi.org/10.1109/ICRA.2011.5979949.

也可以看看

职能

对象

在R2020A介绍

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