imageviewset.

管理结构从运动，视觉径管和视觉猛击的数据

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描述

这imageviewset.对象管理在结构 - 从运动，视觉内径，以及同时定位和映射（SLAM）数据中使用的数据的视图之间查看属性和成对连接。View属性可以是功能描述符，要素点或绝对相机姿势。视图之间的成对连接可以是点匹配，相对相机姿势或信息矩阵。您还可以使用此对象查找使用的点轨迹triangulatemultiewiew.和Bundleadjustment.职能。

创建

句法

vset = imageviewset（）

描述

例子

vset.= imageviewset（）返回ImageViewset对象。您可以使用该视图和连接使用addview.和addConnection.对象功能。

特性

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`意见`-查看属性
空三列表（默认）|三列表

此属性是只读的。

查看属性，指定为三列表。该表包含如本表中所述的列。

柱子	描述
`查看`	查看视图标识符，指定为唯一整数
`absolutepose.`	视图的绝对姿势，指定为a`rigid3d.`目的。
`特征`	特征向量，指定为一个m-经过-N.矩阵m特征向量或作为一个`二进制文件`。
`点`	图像点，指定为其中一个选项： m-2格式的-2坐标矩阵[X那y] m-Element特征点数组。有关更多详细信息，请参阅点特征类型。

`连接`-比赛视图之间的连接
空的四列表（默认）|四柱表

此属性是只读的。

在视图之间成对连接，指定为四列表。该表包含如本表中所述的列。每行对应一个连接。

柱子	描述
`viewid1.`	查看第一个视图的标识符，指定为唯一整数。
`viewid2.`	查看第二视图的标识符，指定为唯一整数。
`相对`	第二视图的相对姿势相对于第一视图，指定为a`rigid3d.`或者`Affine3d.`目的。指定时`Affine3d.`对象，相对姿势必须表示3-D相似度变换。
`InformationMatrix.`	信息矩阵，指定为6×6矩阵时指定`相对`作为一个`rigid3d.`目的。当您指定时`相对`作为A.`Affine3d.`目的，`InformationMatrix.`必须是7×7矩阵。信息矩阵表示测量误差的不确定性，并且是协方差矩阵的倒数。
`火柴`	两个视图之间的匹配功能点数指定，指定为m- 2矩阵。

`numviews.`-观点数量
`0.`（默认）|非负整数

此属性是只读的。

视图数，指定为非负整数。

`numConnections.`-连接数量
`0.`（默认）|非负整数

此属性是只读的。

连接数量，指定为非负整数。

对象功能

`addview.`	添加视图以查看设置
`更新`	更新视图中的视图集
`deleteview.`	从查看集中删除视图
`哈维维`	检查视图是否处于查看Set
`addConnection.`	在视图中添加视图之间的连接
`UpdateConnection.`	更新视图集之间的视图之间的连接
`deleteconnection.`	删除视图中的视图之间的连接
`哈斯克密`	检查两个视图之间的连接是否处于视图集中
`连接景观`	返回连接的视图
`姿势`	在视图集中与视图相关联的绝对姿势
`createposepraph..`	创建姿势图
`findtracks.`	查找多个视图中的匹配点
`优化`	使用相对姿势约束优化绝对姿势
`阴谋`	绘图视图设置视图和连接

例子

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查找跨图像序列的点曲目

打开直播脚本

在工作区中加载图像。

imagedir = fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那'structionfromotion'）;图像= ImageageAtastore（Imagedir）;

计算第一张图像的功能。

i = im2gray（ReadImage（图像，1））;pointsprev = detectsurffeatures（i）;[特征普通，pointsprev] =提取物（i，pointprev）;

创建图像视图集并向集添加一个视图。

vset = imageviewset;vset = addview（vset，1，'特征'，特点普通，“点”，指点Prev）;

计算特性和匹配的图像的其余部分。

为了i = 2：numel（images.files）i = im2gray（ReadImage（图像，i））;点=检测（I）;[特征，点] =提取物（i，点）;vset = addview（vset，i，'特征'，特征，“点”，点）;paessidx = matchFeatures（特点普通，功能）;vset = addConnection（vset，i-1，i，'火柴'，paestidx）;特点=特征;结尾

在图像视图集中查找跨视图的点曲目。