主要内容

视觉同步定位与绘图(vSLAM)

Visual Slam映射初始化，跟踪，本地映射，环路检测和漂移校正

视觉同步定位与测绘(Visual simultaneous localization and mapping, vSLAM)是指在同时测绘环境的同时，计算相机相对于其周围环境的位置和方向的过程。这个过程只使用摄像机的视觉输入。视觉SLAM的应用包括增强现实、机器人技术和自动驾驶。有关详细信息，请参见在Matlab中实现Visual Slam．

功能

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探测器拍摄 检测冲浪功能并返回SURFPoints对象
探测器 检测ORB关键点并返回orbpoints.对象
extractFeatures 提取兴趣点描述符
matchFeatures 找到匹配的特性
matchFeaturesInRadius 在指定的半径内寻找匹配的特征
三角化 立体图像中未置换匹配点的3-D位置
worldToImage 项目世界指向图像
pointsToWorld 确定图像点的世界坐标
estimationGeometricTransform2d. 从匹配点对估计二维几何变换
estimateGeometricTransform3d. 从匹配点对估计三维几何变换
estimateFundamentalMatrix 从立体图像中对应的点估计基本矩阵
estimateWorldCameraPose 从3-D到2-D的点对应估计相机的姿态
findWorldPointsInView 找到观察到的世界点
findWorldPointsInTracks 找到与点轨道对应的世界点
Relativecamerapose. 摄像机姿势之间计算相对旋转和转换
optimizePoses 使用相对姿势约束优化绝对姿势
createPoseGraph 创建构成图
bundleAdjustment 优化3d点和相机姿势
bundleAdjustmentMotion 使用仅运动束调整优化相机姿态
bundleAdjustmentStructure 使用仅限结构束调节优化3-D点
imshow 显示图象
showMatchedFeatures 显示相应特征点
情节 绘图视图设置视图和连接
plotCamera 在三维坐标中绘制一个摄像机
pcshow. 绘制三维点云
pcplayer 可视化流三维点云数据
imageviewset 管理数据的结构从运动，视觉里程计，和视觉SLAM
worldpointset 管理3-D到2-D的点通信
indexImages 创建图像搜索索引
invertedImageIndex 搜索索引将视觉单词映射到图像
Bagoffeature 视觉词的袋子物体

主题

立体视觉同步定位与测绘

处理来自立体相机的图像数据，建立一个户外环境的地图，并估计相机的轨迹。

停车场的视觉定位

开发一个视觉定位系统使用合成图像数据从虚幻引擎®模拟环境。

用于3D模拟中的UAV导航的立体声Visual Slam

为配备立体相机的无人机开发一种视觉SLAM算法。

开发视觉SLAM算法使用虚幻引擎仿真(自动驾驶工具箱)

开发一个视觉同步定位和地图(SLAM)算法使用图像数据从虚幻引擎®仿真环境。

在Matlab中实现Visual Slam

了解可视化同步定位与绘图(vSLAM)工作流程，以及如何使用MATLAB实现。

选择基于传感器数据的SLAM工作流

选择正确的同步定位和映射(SLAM)工作流并查找主题、示例和支持的特性。万博1manbetx

特色的例子

单目视觉同步定位与绘图

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视觉同步定位和绘图(vSLAM)。
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立体视觉同步定位与测绘

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与Matlab引入深度学习

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