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worldToImage

项目世界指向图像

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语法

imagePoints = worldToImage (intrinsic rotationMatrix、translationVector worldPoints)
[imagePoints, validIndex] = worldToImage (＿＿＿）
［＿＿＿) = worldToImage (＿＿＿“ApplyDistortion”,扭曲)

描述

例子

imagePoints= worldToImage (intrinsic，rotationMatrix，translationVector，worldPoints）根据相机的固有特性、旋转矩阵和平移向量，返回三维世界点的投影到图像中。

［imagePoints，validIndex) = worldToImage (＿＿＿）还返回使用任何前面的语法输入的图像边界内的有效图像点的索引。

［＿＿＿) = worldToImage (＿＿＿“ApplyDistortion”,扭曲）返回带有应用失真选项的投影。非鱼眼摄像机参数支持此语法。万博1manbetx

例子

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打开生活的脚本

创建一组校准图像。

图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，．..“校准”，“单反”））;

检测图像中的棋盘角。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.Files);

在以模式为中心的坐标系中生成棋盘角的世界坐标，左上角为(0,0)。

squareSize = 29;%在毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准相机。

cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints);

在新位置加载图像。

imOrig = imread (fullfile (matlabroot“工具箱”，“愿景”，“visiondata”，．..“校准”，“单反”，“image9.jpg”））;imshow (imOrig“InitialMagnification”, 30);

图中包含一个坐标轴。轴包含一个image类型的对象。

Undistort图像。

imUndistorted = undistortImage (imOrig cameraParams);

在新图像中找到一个参考对象。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (imUndistorted);

计算新的外在。

[R t] =外在(imagePoints, worldPoints cameraParams);

添加一个z坐标到世界点。

zCoord = 0(大小(worldPoints, 1), 1);worldPoints = [worldPoints zCoord];

投射的世界指向原来的图像。

projectedPoints = worldToImage (cameraParams R t, worldPoints);持有在情节(projectedPoints (: 1) projectedPoints (:, 2),“g * - - - - - -”）;传奇(“投影点”）;持有从

图中包含一个坐标轴。轴包含两个类型为image, line的对象。这个物体表示投影点。

输入参数

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摄像机参数，指定为cameraIntrinsics或者一个fisheyeIntrinsics对象。该对象存储关于相机的固有校准参数的信息，包括镜头畸变参数。

世界坐标相对于图像坐标的三维旋转，指定为一个3 × 3矩阵。旋转矩阵，加上平移向量，使您能够将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。的rotationMatrix和translationVector输入必须是相同的数据类型。

数据类型:双|单

世界坐标相对于图像坐标的三维平移，指定为1 × 3向量。平移向量，连同旋转矩阵，使您能够将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。的rotationMatrix和translationVector输入必须是相同的数据类型。

数据类型:双|单

三维世界点，指定为米3矩阵包含米［x，y，z三维世界点的坐标。

选择应用镜头失真，指定为假或真正的．当你将这个参数设置为真正的，该功能将镜头失真应用到输出imagePoints．

该参数仅在使用cameraParameters对象作为cameraParams输入。

输出参数

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图像点，返回为米2的矩阵米［x，y点坐标。

有效的索引返回为米属性中指定有效映像点索引的逻辑数组imagePoints在图像边界内的输出。与指数相对应的世界点在相机的视场内。

另请参阅

应用程序

功能

对象

介绍了R2016b

计算机视觉工具箱文档

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介绍基于MATLAB的深度学习

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