estimateWorldCameraPose

从3-D到2-D的点对应估计相机的姿态

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语法

[worldOrientation, worldLocation] = estimateWorldCameraPose (imagePoints、worldPoints cameraParams)

［＿＿＿inlierIdx] = estimateWorldCameraPose (imagePoints worldPoints, cameraParams)

［＿＿＿状态]= estimateWorldCameraPose (imagePoints worldPoints, cameraParams)

［＿＿＿) = estimateWorldCameraPose (＿＿＿、名称、值)

描述

例子

［worldOrientation，worldLocation) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，worldPoints，cameraParams）返回在世界坐标系中校准的摄像机的方向和位置。输入worldPoints必须在世界坐标系中定义。

这个函数解决了透视-n使用透视-三点(P3P)算法求解-点(PnP)问题［１］．该函数还使用m估计样本一致性(MSAC)算法消除了虚假的通信。

［＿＿＿，inlierIdx) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，worldPoints，cameraParams）除了前面语法中的参数外，还返回用于计算摄像机姿态的嵌套函数的索引。

［＿＿＿，状态) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，worldPoints，cameraParams）另外，返回一个状态代码以指示是否有足够的点数。

［＿＿＿) = estimateWorldCameraPose (＿＿＿，名称,值）使用一个或多个指定的附加选项名称,值使用前面的任何语法对参数进行配对。

例子

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从世界到图像的对应关系中确定相机的姿态

打开生活的脚本

加载先前计算的世界到图像的对应。

data =负载(“worldToImageCorrespondences.mat”）;

估计世界摄像机的姿势。

[worldOrientation, worldLocation] = estimateWorldCameraPose (.．.data.imagePoints、data.worldPoints data.cameraParams);

画出世界点。

pcshow (data.worldPoints“VerticalAxis”，“Y”，“VerticalAxisDir”，“下来”，.．.“MarkerSize”, 30);持有在plotCamera (“大小”10“定位”worldOrientation,“位置”，.．.worldLocation);持有从

图中包含一个坐标轴。轴包含11个对象的类型线，文本，补丁，散点。

输入参数

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`imagePoints`- - - - - -未变形图像点的坐标
米2数组

未变形图像点的坐标，指定为米-by-2数组[x，y)坐标。图像点的个数，米，必须至少是四。

该功能不考虑透镜畸变。您可以使用undistortImage函数在检测图像点之前，或者您可以使用undistortPoints函数。

数据类型:单|双

`worldPoints`- - - - - -世界点坐标
米3组

世界点的坐标，指定为米-by-3数组[x，y，z)坐标。

数据类型:单|双

`cameraParams`- - - - - -对象，用于存储摄像机参数
`cameraParameters`对象|`cameraIntrinsics`对象

摄像机参数，指定为cameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“MaxNumTrials”，1000

`“MaxNumTrials”`- - - - - -随机试验的最大次数
`1000`(默认)|正整数标量

最大随机试验数，指定为逗号分隔对，由'MaxNumTrials和一个正整数标量。实际的试验次数取决于图像和世界点的数量，以及数值MaxReprojectionError和信心属性。增加试验次数可以提高输出的稳健性，但需要额外的计算。

`“信心”`- - - - - -找到最大嵌套数目的信心
`99`(默认)|范围内的标量(0,100)

查找最大嵌套数的置信度，指定为逗号分隔对，由'信心'和范围为0,100的标量。增加这个值会提高输出的稳健性，但会增加额外的计算量。

`“MaxReprojectionError”`- - - - - -Reprojection误差阈值
`1`(默认)|积极的数字标量

用于寻找异常值的重投影错误阈值，指定为逗号分隔的对，由'MaxReprojectionError'和一个以像素为单位的正数值标量。增大该值会使算法收敛得更快，但会降低结果的准确性。

输出参数

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`worldOrientation`-摄像机在世界坐标中的方向
3×3矩阵

相机在世界坐标中的方向，返回为一个3 × 3矩阵。

数据类型:双

`worldLocation`-摄像机位置
1×3向量

相机的位置，返回为1 × 3的单位矢量。

数据类型:双

`inlierIdx`-内嵌点的指数
米1逻辑向量

内嵌点的索引，返回为米1逻辑向量。向量中的逻辑真值对应于表示的嵌套imagePoints和worldPoints．

`状态`——状态代码
整型值

状态代码，返回为0，1,或2．

状态码	状态
`0`	没有错误
`1`	`imagePoints`和`worldPoints`不包含足够的分数。至少需要四分。
`2`	没有找到足够的内层。至少需要4个嵌套。