主要内容

relativeCameraPose

计算相机姿态之间的相对旋转和平移

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句法

[相对解决，RelativeLocation] = RelativeCamerapose（M，CameraParams，Inlierpoints1，Inlierpoints2）
[relativeOrientation, relativeLocation] = relativeCameraPose (M, cameraParams1, cameraParams2、inlierPoints1 inlierPoints2)
[相对解决，相关，有效点缩略图] =相对释放（M，___）

描述

[相对讲解那相对位置) = relativeCameraPose (m那Cameraparams.那Inlierpoints1.那Inlierpoints2.）返回校准过的相机相对于先前姿态的方向和位置。这两个姿势是相关的m，这必须是基本，必不可少的，Affine2d.， 或者projective2d.矩阵。该功能将相机位置计算为比例和返回相对位置作为单位矢量。

[相对讲解那相对位置) = relativeCameraPose (m那Cameraparams1.那Cameraparams2.那Inlierpoints1.那Inlierpoints2.）返回相对于第一个相机的方向和位置。

[相对讲解那相对位置那有效点汇编) = relativeCameraPose (m那___）另外，返回投影在两个摄像机前面的内嵌点的分数。

输入参数

全部收缩

基本矩阵，本质矩阵，或单应矩阵，指定为3 × 3矩阵，仿射二维物体，或projective2d.包含单应矩阵的对象。你可以使用以下函数之一得到3 × 3矩阵:

数据类型：单身的|双倍的

摄像机参数，指定为Cameraparameters.或cameraIntrinsics目的。你可以返回Cameraparameters.对象使用估计估计功能。这Cameraparameters.对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

相机1的相机参数，指定为aCameraparameters.或cameraIntrinsics目的。你可以返回Cameraparameters.对象使用估计估计功能。这Cameraparameters.对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

相机2的相机参数，指定为aCameraparameters.或cameraIntrinsics目的。你可以返回Cameraparameters.对象使用估计估计功能。这Cameraparameters.对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

视图1中相应点的坐标，指定为anm2的矩阵m[X那y坐标，或作为surfpoints.那MSERREGIONS， 或者cornerPoints目的。您可以使用使用的这些点estismsfundamentalmatrix.函数或EstIsionesentialMatrix.。

视图2中对应点的坐标，指定为一个m2的矩阵m[X那y坐标，或作为surfpoints.那MSERREGIONS， 或者cornerPoints目的。您可以使用使用的这些点estismsfundamentalmatrix.函数或EstIsionesentialMatrix.。

输出参数

全部收缩

相机的方向，作为3×3矩阵返回。如果您只使用一个摄像头，则矩阵描述了相对于第一相机姿势的第二相机姿势的方向。如果使用两个相机，则矩阵描述相机2相对于相机1的方向。

数据类型：单身的|双倍的

相机的位置，作为一个1×3单元向量返回。如果您只使用一个相机，则向量描述了第二相机姿势相对于第一相机姿势的位置。如果使用两个相机，则向量描述相机2相对于相机1的位置。

数据类型：单身的|双倍的

在两个相机前面投射的有效内部点的分数，作为标量返回。如果有效点汇编太小，例如，小于0.9，它可以表明基本矩阵不正确。

提示

  • 你可以计算相机外部，RotationMatrix.和翻译部，对应于相机姿势，来自相对讲解和相对位置：

    [RotationMatrix，TransportVector] = CameraPoSetoExtrinsics（相对函数，相对锁定）
    前一个相机姿态的方向是单位矩阵，(3)，其位置是:[0,0,0]。

  • 然后你可以使用RotationMatrix.和翻译部作为输入Cameramatrix.功能。

  • 您可以从输入的基本矩阵计算四种可能的方向和位置组合。三种组合不可能可实现，因为它们在一个或两个相机后面投射3-D点。这relativeCameraPose函数使用Inlierpoints1.和Inlierpoints2.确定可实现的组合。

扩展能力

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