的相机校准应用使用的棋盘图案。棋盘图案是一个方便的校准目标。如果你想使用一个不同的模式来提取关键点，就可以直接使用相机校准MATLAB功能。看到单镜头和立体摄像机校准用于函数列表。

您可以打印(从MATLAB)和使用棋盘模式提供。你使用的棋盘图案不能是方形的。一边必须包含偶数个正方形，另一边必须包含奇数个正方形。因此，图案的一边有两个黑色的角，另一边有两个白色的角。这个标准使应用程序能够确定模式的方向。校准器将较长的边指定为x方向。

要准备棋盘图案:

要校准你的相机，请遵循以下规则:

为了获得最佳结果，使用校准模式的至少10至20幅图像。校准器至少需要三幅图像。使用未压缩图像或无损压缩格式的图像，如PNG。为提高校正精度:

您可以通过单击从多个文件夹添加图像添加图片在文件部分的校准选项卡。选择对应于摄像机1的图像用的位置浏览按钮，然后对相机2做同样的操作。指定棋盘大小的正方形从棋盘图案中输入一个正方形的边长。

校准器尝试在每个添加的图像中检测一个棋盘，显示一个分析图像进度条窗口，指示检测进度。如果任何图像被拒绝，将出现检测结果对话框，其中包含诊断信息。结果表明总共有多少图像被处理，以及在处理过的图像中，有多少被接受、拒绝或跳过。校准器跳过重复的图像。

要查看被拒绝的图像，请单击查看图片。校准器拒绝重复的图像。它也拒绝图像的整个棋盘不能被检测。没有发现的可能原因是模糊的图像或极端角度的模式。对于较大的图像和包含大量方块的图案，检测需要更长的时间。

的数据浏览器窗格显示与ID的图像对的列表。这些图像对包含检测到的模式。要查看图像，从选择它数据浏览器窗格。

的图像窗格显示选定的棋盘图像对与绿色圆圈以指示检测到的点。您可以验证使用变焦控制进行检测的转角位正确。黄方表示（0,0）的由来。X和Y的箭头表示棋盘轴取向。

你可以选择应用程序来计算相机内含物，或者你可以加载预先计算的固定内含物。要将intrinsics加载到应用程序，请选择使用固定intrinsic在。的内在物理部分校准选项卡。的径向畸变和计算在选项选项在加载intrinsic时禁用节。

要从工作空间中加载作为变量的intrinsics，请单击这些负载特性。例如，如果wideBaselineStereo结构包含两个相机的内部函数。

ld =负载(“wideBaselineStereo”);int1 = lt .intrinsics1

当相机有严重的镜头畸变，应用程序可能无法计算相机内在特性的初始值。如果你有你的相机的制造商的规格，并知道像素大小，焦距，或镜头特征，你可以手动设置初始猜测相机的内在和径向畸变。要设置初始猜测，请单击选项>优化选项。

的reprojection错误是的距离，以像素为单位之间的检测和重新投影点。的立体相机校准器应用程序计算重投影误差投影的棋盘点从世界坐标，由棋盘定义，到图像坐标。然后，应用程序将重新投影的点与相应的检测点进行比较。一般来说，平均重投影误差小于一个像素是可以接受的。

的立体校准程序以像素为单位，将重投影误差显示为条形图。此图帮助您确定哪些图像对校准有不利影响。控件中的图像列表中选择条形图条目并删除该图像数据浏览器窗格。

重投影误差条形图
条形图显示了每幅图像的平均重投影误差，以及整体的平均误差。条形标签对应于图像id。高亮显示的条对应于所选的图像对。

选择一个图像对下列方式之一:

3-d外部参数图提供的模式和相机的图案为中心的视图的摄像机为中心的视图。相机为中心的视图是有益的，如果照相机是静止的，当图像被捕获。该模式为中心的视图是有益的，如果模式是固定的。您可以点击光标并按住鼠标按钮，旋转图标旋转的身影。点击棋盘（或摄像头）将其选中。在可视化突出显示的数据对应于在列表中所选择的图像。它们是否匹配你所期望的检查模式，相机确定的相对位置。例如，在显示的照相机后面的模式指示的校准错误。

要查看立体校正的效果，请单击显示纠正在视图部分的校准选项卡。如果校准是准确的，图像变得不失真和行对齐。

即使重投影误差很低，检查校正后的图像也是很重要的。例如，如果图案只覆盖图像的一小部分，即使校准导致很少的重投影误差，失真估计也可能是不正确的。下面的图像显示了单摄像机校准的这种不正确估计的一个例子。

考虑添加更多的图像，如果:

考虑删除图像，如果图像:

你可以通过从选择相应的单选按钮指定2个或3的径向失真系数选项部分。径向畸变当光线在透镜边缘处比在光学中心处弯曲得更厉害时，就会发生这种现象。镜头越小，失真越大。

径向畸变系数模拟了这种类型的畸变。畸变点记为(x_扭曲的,y_扭曲的):

通常，两个系数就足以进行校准。对于严重失真，如广角镜头，您可以选择3个系数包括k_3.。

当您选择计算斜复选框中，校正器估计图像轴的歪斜。一些相机传感器包含缺陷，导致x- - -y到不是图像的-axes垂直。您可以使用歪斜参数模型这一缺陷。如果不选中该复选框，图像轴被认为是垂直的，这是最现代化的摄像头的情况。

当透镜和象平面不平行时，就会发生切向畸变。切向畸变系数模拟了这种类型的畸变。

畸变点记为(x_扭曲的,y_扭曲的):

当您选择计算切向畸变复选框，校准估计切向变形系数。否则，校准设置切向畸变系数为零。

选择出口相机参数>将参数导出到工作区创建stereoParameters对象在工作区中。目标包含了摄像机的内外参数和畸变系数。您可以将此对象用于各种计算机视觉任务，如图像不失真、测量平面对象和三维重建。看到用校准过的照相机测量平面物体。可以选择导出stereoCalibrationErrors对象，其中包含估计的立体摄像机参数的标准误差，通过选择出口估计错误复选框。

选择出口相机参数>生成MATLAB脚本将相机参数保存到MATLAB脚本中，使您能够从校准过程中重现步骤。