立体视觉

立体校正、视差和密集三维重建

立体视觉是通过比较同一场景的两个或多个视图，从相机图像中恢复深度的过程。这个计算的输出是一个三维点云，其中每个三维点对应于一个图像中的一个像素。

立体图像校正将图像投影到一个公共的图像平面上，使相应的点具有相同的行坐标。这个过程对立体视觉很有用，因为二维立体对应问题简化为一维问题。例如，立体图像校正常被用作计算视差或生成浮雕图像的预处理步骤。

应用程序

相机校准器	估计单个相机的几何参数
立体相机校准器	立体相机几何参数的估计

`由三角形组成的`	立体图像中未畸变匹配点的三维位置
`epipolarLine`	计算立体图像的极线
`isEpipoleInImage`	确定图像是否包含偶极子
`undistortImage`	纠正图像的镜头失真
`undistortPoints`	对透镜畸变的点坐标进行修正
`disparityBM`	使用块匹配计算视差图
`disparitySGM`	通过半全局匹配计算视差图
`estimateUncalibratedRectification`	未校准的立体声整改
`lineToBorderPoints`	图像中直线与图像边界的交点
`reconstructScene`	从视差图重建三维场景
`rectifyStereoImages`	矫正一对立体图像
`stereoParameters`	用于存储立体相机系统参数