stereoCalibrationErrors类

对象存储估计的立体声参数的标准误差

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语法

stereoCalibrationErrors

描述

stereoCalibrationErrors包含估计的立体声参数的标准误差。的estimateCameraParameters函数的作用是:返回stereoCalibrationErrors对象。你可以使用物体的属性来获取标准的立体声校准误差。您可以使用该对象显示标准错误displayErrors方法。

属性

`Camera1IntrinsicsErrors`	相机1的标准误差估计本征和失真系数，指定为`intrinsicsEstimationErrors`对象。
`Camera1ExtrinsicsErrors`	相机1的标准误差估计的外部参数，指定为`extrinsicsEstimationErrors`对象。
`Camera2IntrinsicsErrors`	相机2的标准误差估计本征和失真系数，指定为`intrinsicsEstimationErrors`对象。
`RotationOfCamera2Error`	相机2的旋转向量相对于相机1的标准误差，指定为一个三元素向量。
`TranslationOfCamera2Error`	相机2相对于相机1平移的标准误差，指定为3元素向量。

方法

displayErrors

摄像机参数估计显示标准误差

例子

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估计和显示立体声校准标准误差

打开生活的脚本

指定图像校准。

imageDir = fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，．..“校准”，“立体”）;leftImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“对”));

检测棋盘格。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(．..leftImages.Files rightImages.Files);

指定棋盘关键点的世界坐标。正方形的大小以毫米为单位。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准立体摄像系统。这里两个摄像头的分辨率相同。

I = readimage (leftImages, 1);imageSize = [size(I, 1)， size(I, 2)];[params， ~， errors] = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，．..“图象尺寸”、图象尺寸);

显示标准错误。

displayErrors(错误,params);

立体相机参数估计的标准误差  ----------------------------------------------------- 相机1 intrinsic  ------------------- 焦距(像素):[1038.0286 + / - 0.6533 - 1037.9144 + / - 0.6389]主点(像素):[656.0841 + / - 0.3408 - 485.5485 + / - 0.2639)径向畸变:(-0.3617 + / - 0.0008 - 0.1866 + / - 0.0026)相机1外在  ------------------- 旋转向量:(0.1680 + / - 0.0007 - -0.0271 + / - 0.0006 - 3.1125 + / - 0.0001) (0.1995 + / - 0.0006 - -0.0523 + / - 0.0005 - -3.0991 + / - 0.0000) (0.4187 + / - 0.0005 - -0.1061 + / - 0.0004 - -3.1113 + / - 0.0001) (0.5239 + / - 0.0005 - -0.0604 + / - 0.0004 - -3.0552 + / - 0.0001) (0.6807 + / - 0.0006 - -0.0306 + / - 0.0005 - -3.0331 + / - 0.0001) (0.3513 + / - 0.0007 - -0.0993 + / - 0.0006 + / - -3.03340.0001][0.0212 + / - 0.0007 - -0.1179 + / - 0.0007 - -3.0833 + / - 0.0000)(-0.2765 + / - 0.0008 - -0.0847 + / - 0.0007 - -3.0943 + / - 0.0001)(-0.4407 + / - 0.0007 - -0.1119 + / - 0.0006 - -3.0652 + / - 0.0001)(-0.2537 + / - 0.0008 - -0.1334 + / - 0.0007 - -3.1039 + / - 0.0001)翻译向量(毫米):(708.4192 + / - 0.4914 - 227.0500 + / - 0.4002 - 1492.8672 + / - 1.0127) (368.4409 + / - 0.5228 - 191.7200 + / - 0.4094 - 1589.9146 + / - 0.9987) (226.3710 + / - 0.5173 - 191.1430 + / - 0.4030 - 1578.4779 + / - 0.9576) (49.5377 + / - 0.5183 - 196.7495 + / - 0.4030 - 1580.5403 + / - 0.9493) (-172.4001 + / - 0.7003 - 150.9910 + / - 0.5406 - 2119.3253 + / - 1.2532] [10.7777 + / - 0.6784176.8785 + / - 0.5276 - 2066.8343 + / - 1.2907][295.4840 + / - 0.6616 - 167.8675 + / - 0.5158 - 2010.7712 + / - 1.2738)(614.2338 + / - 0.6457 - 166.2016 + / - 0.5153 - 1968.1798 + / - 1.2722)(767.0157 + / - 0.6106 - 165.5372 + / - 0.4991 - 1868.3334 + / - 1.2395)(953.8134 + / - 0.7336 - -14.7981 + / - 0.6039 - 2255.6169 + / - 1.5107)相机2 intrinsic  ------------------- 焦长度(像素):(1042.4816 + / - 0.6644 - 1042.2691 + / - 0.6534]主点(像素):[640.5972 + / - 0.3305 - 479.0652 + / - 0.2633)径向畸变:[-0.3614 + / - 0.0007 - 0.1822 + / - 0.0022)位置和姿态的相机2相对于相机1  --------------------------------------------------------- 旋转相机2:[-0.0037 +/- 0.0002 0.0050 +/- 0.0004 -0.0002 +/- 0.0000]相机平移2 (mm): [-119.8720 +/- 0.0401 -0.4005 +/- 0.0414 -0.0258 +/- 0.1750]