的摄像机校准器应用程序使用棋盘模式。棋盘图案是一种方便的标定目标。如果想用不同的图案提取关键点，可以直接使用摄像机标定MATLAB函数。看到单一和立体相机校准对于函数列表。

您可以打印（来自matlab）并使用棋盘模式提供。你使用的棋盘图案不能是正方形的。一边必须包含偶数个正方形，另一边必须包含奇数个正方形。因此，图案的一侧包含两个黑色的角，另一侧包含两个白色的角。这个标准使应用程序能够确定模式的方向。校准器指定较长的一侧为x-方向。

准备棋盘图案:

要校准相机，请遵循以下规则：

为了获得更好的结果，至少使用10到20张校准模式的图像。校准器至少需要三张图像。使用未压缩的图像或无损压缩格式（如PNG）的图像。为了获得更高的校准精度：

校准器工作与一系列的棋盘正方形尺寸。作为一般规则，您的棋盘应该填充至少20%的捕获的图像。例如，前面的图像是用108mm的棋盘大小的正方形拍摄的，如下蒙太奇所示:

上校准标签，在文件部分，单击添加图像，然后选择从文件．您可以通过单击添加图像从多个文件夹添加图像对于每个文件夹。

要开始校准，必须添加图像。您可以使用MATLAB网络摄像头支持从网络摄像头获取实时图像。万博1manbetx要使用此功能，必须安装USB网络摄像万博1manbetx头的MATLAB支持包．看到安装USB摄像头的MATLAB支持包万博1manbetx（图像采集工具箱）以获取有关安装支持包的信息。要添加实时图像，请执行以下步骤。万博1manbetx

添加图像后，将出现“Checkerboard Square Size”对话框。通过输入棋盘图案的正方形一侧的长度来指定棋盘正方形的大小。

校准器尝试检测每个添加的图像中的棋盘格，显示分析图像进度条窗口，指示检测进度。如果任何图像被拒绝，将出现“检测结果”对话框，其中包含诊断信息。结果表明总共有多少图像被处理，以及在处理的图像中，有多少被接受、拒绝或跳过。校准器跳过重复图像。

要查看被拒绝的图像，请单击查看图像．校准器拒绝重复图像。它也拒绝图像，整个棋盘无法检测。没有检测到的可能原因是图像模糊或图案的极端角度。对于较大的图像和包含大量方块的图案，检测需要更长的时间。

的数据浏览器窗格显示带有id的图像列表。这些图像包含一个检测到的模式。要查看图像，请从数据浏览器窗格。

的图片窗口显示选定的棋盘图像与绿色圆圈指示检测点。您可以使用缩放控件验证拐角是否被正确检测到。黄色正方形表示(0,0)原点。X和Y箭头表示棋盘轴的方向。

您可以在屏幕上选择标准或鱼眼相机模型校准标签，在摄像机模型节，选择标准或者鱼眼．

您可以在会话中的任何点切换相机型号。在对应用程序设置做出任何更改后，您必须再次校准。点击选择权访问设置和优化任一相机模型。

当相机有严重的镜头失真时，应用程序可能无法计算相机固有的初始值。如果您有制造商对您的相机的规格，并知道像素大小、焦距或镜头特性，您可以手动设置相机固有和径向失真的初始猜测。要设置初始猜测，请单击选择权>优化选项．

在里面摄像机模型部分，有关鱼眼选中,单击选择权．挑选估计对齐当鱼眼透镜的光轴不垂直于像面时，可以估计其轴对。

看到Fisheye校准基础知识用于Fisheye相机模型校准算法。

标准摄像机模型标定算法假设为针孔摄像机模型:

摄像机标定算法对摄像机的内参数、外参数和畸变系数进行估计。摄像机校准包括以下步骤:

的重新注入错误为被检测点与重投影点之间的距离，以像素为单位。的摄像机校准器应用程序通过将棋盘定义的世界坐标从棋盘突出到图像坐标来计算重注错误。然后将应用程序与相应的检测点进行比较。作为一般规则，少于一个像素的平均刻录误差是可接受的。

的摄像机校准器应用程序以像素为单位显示为条形图的重注错误。该图有助于您确定对校准产生不利有益的图像。选择条形图条目并从图像列表中删除图像数据浏览器窗格。

重投影误差柱状图
柱状图显示了每个图像的平均重投影误差，以及总体平均误差。条形标签对应于图像id。突出显示的条对应于所选的图像。

选择图片的方式如下:

三维外部参数图提供了以相机为中心的图案视图和以相机为中心的图案视图。如果拍摄图像时相机处于静止状态，则以相机为中心的视图很有用。如果模式是静止的，则以模式为中心的视图很有用。您可以单击光标并按住带有旋转图标的鼠标按钮来旋转图形。单击棋盘格（或相机）将其选中。可视化中突出显示的数据对应于列表中选定的图像。检查图案和相机的相对位置，以确定它们是否符合您的预期。例如，出现在相机后面的图案表示校准错误。

若要查看消除镜头失真的效果，请单击不失真在视图部分的校准选项卡。如果校准是准确的，则图像中的扭曲线路变为直。

即使重投影误差很低，检查未失真的图像也是很重要的。例如，如果图案只覆盖图像的一小部分，失真估计可能是不正确的，即使校准导致了很少的重投影误差。下面的图像显示了这种类型的错误估计的一个例子，一个单一的相机校准。

在查看未失真的图像时，您可以通过选择更近距离地检查鱼眼图像鱼眼刻度在视图部分的校准选项卡。使用“比例因子”窗口中的滑块来调整图像的比例。

考虑添加更多图像如果：

考虑删除图像如果图像：

您可以指定两个或三个径向畸变系数。上校准标签，在摄像机模型部分，有关标准选中,单击选择权．选择径向畸变作为2系数或者3的系数．径向畸变当光线弯曲更靠近透镜的边缘时的光线弯曲而比它们在光学中心的边缘更靠近。镜片越小，失真越大。

径向失真系数模拟这种类型的失真。扭曲的点表示为（x_扭曲的，y_扭曲的）：

通常，两个系数足以进行校准。对于严重失真，例如广角镜头，可以选择3个系数来包含k_3.．

未置换的像素位置处于归一化图像坐标，具有光学中心的原点。坐标以世界单位表示。

当您选择计算斜复选框，校准器估计图像轴的倾斜。一些相机传感器存在缺陷，导致x- 和y-图像的轴不垂直。您可以使用一个歪斜参数对该缺陷进行建模。如果你没有选择复选框，图像轴被认为是垂直的，这是大多数现代相机的情况。

当镜头与像面不平行时，就会发生切向失真。切向失真系数是这种失真的模型。

扭曲的点表示为（x_扭曲的，y_扭曲的）：

当您选择计算切向畸变复选框，校准器将估计切向畸变系数。否则，校准器将切向畸变系数设置为零。

在里面摄像机模型部分，有关鱼眼选中,单击选择权．挑选估计对齐当鱼眼透镜的光轴不垂直于像面时，可以估计其轴对。

挑选导出相机参数>将参数导出到工作区创建一个cameraParameters对象。对象包含摄像机的内外参数和畸变系数。您可以将此对象用于各种计算机视觉任务，如图像不失真、测量平面对象和3-D重建。看到用校准相机测量平面物体．您可以选择导出cameraCalibrationErrors对象，其中包含估计摄像机参数的标准误差，通过选择导出估算错误复选框。

挑选导出相机参数>生成MATLAB脚本将摄像机参数保存到MATLAB脚本中，使您能够从校准会话中复制步骤。