BundleadjustmentMotion.

使用仅运动束调节，精炼相机姿势

页面上倒塌

句法

Refiningpose = BundleAdjustmentMotion（XYZPoints，ImagePoints，Absolutepose，Intrinsics）

[refinedPose, reprojectionErrors] = bundleAdjustmentMotion (___）

[___] = BundleadjustmentMotion（___、名称、值)

描述

例子

疏一= BundleadjustmentMotion（xyzPoints那图像点那absolutepose.那intrinsic）返回精确的绝对相机姿态，最大限度地减少重投影错误。

仅运动的细化过程是Levenberg-Marquardt算法在优化过程中固定三维点的束平差的一种特殊情况。三维点和相机姿态放置在同一个世界坐标系中。

[疏一那reprojectionErrors] = BundleadjustmentMotion（___）另外返回A.N-Element矢量包含来自前一个语法的参数的每个3-D世界点的平均刻录错误。

[___] = BundleadjustmentMotion（___那名称，价值）使用一个或多个指定的附加选项名称，价值对论点。未指定的属性具有默认值。

例子

全部收缩

精炼绝对相机姿势

打开生活的脚本

将用于初始化的数据加载到工作区中。

data = load（“motionOnlyBA.mat”）;

优化绝对相机姿势。

Refiningpose = BundleAdjustmentMotion（data.xyzpoints，data.imagepoints，data.abspose，data.intrinsics）;

显示3-D世界要点。

pcshow（data.xyzpoints，“VerticalAxis”那'是'那'verticalaxisdir'那“下来”那“MarkerSize”，45）;抓住在

在精炼之前和之后绘制绝对相机姿势。

Plotcamera（'absolutepose'，data.abspose，“颜色”那'r'那'尺寸'，2）;Plotcamera（'absolutepose'，善意，“颜色”那“米”那'尺寸'，2）;

图包含轴。轴包含21个类型线，文本，补丁，分散的对象。

输入参数

全部收缩

`xyzPoints`-未经提炼的三维点
m-By-3矩阵

未精制的3-D点，指定为一个m- 3矩阵[X那y那Z.位置。

数据类型：单身的|双倍的

`图像点`-图像点
m-By-2矩阵|m-Element特征点数组

图像点，指定为m-by-2矩阵或一个m元点特征类型大批。

`absolutepose.`-绝对的相机的姿势
标量子`rigid3d.`目的

绝对相机姿势，指定为标量rigid3d.对象。

`intrinsic`-相机intrinsic
`cameraIntrinsics`目的

相机内在机构，指定为acameraIntrinsics对象。

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值参数。姓名是参数名称和价值为对应值。姓名必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家。

例子:'maxtations'，'50.'

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

Levenberg-Marquardt算法之前的最大迭代次数停止，指定为逗号分隔的配对组成最大和一个正整数。

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1．0`（默认）|正标量

像素中平均平方输注误差的绝对终止容差，指定为由“逗号分离的对”absolutetolerance.'和一个正标量。

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

相对终止容忍迭代之间的重新注入误差的减少，指定为逗号分隔的对组成的“RelativeTolerance'和一个正标量。

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真正的`

标志表示镜头失真，指定为逗号分隔的配对组成占点'还有错误的或真正的。当你设置时占点到错误的，2-D点Pointtacks.一定是镜头变形的图像。要使用未变形的点，请使用undostortimage.功能首先，然后设置占点到真正的。

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真正的`

显示进度信息，指定为逗号分隔的对，由'verb'还有错误的或真正的。

输出参数

全部收缩

`疏一`- 精制绝对姿势
标量子`rigid3d.`目的

精致的相机绝对姿势，作为一个返回rigid3d.对象。

`reprojectionErrors`- 重新注明错误
m-Element矢量

重新注明错误，作为一个返回m元素的向量。该功能将每个世界点投射回每个相机。然后在每个图像中，该函数计算重投影误差作为被检测点和重投影点之间的距离。的reprojectionErrors向量包含每个世界点的平均重投影误差。

参考文献

[1]卢克西斯，M.I.A.和a.a.argyros。“SBA：用于通用稀疏捆绑调整的软件包”。ACM在数学软件上的交易。第36卷，问题1. 2009年3月。

[2]哈特利，R.和A. Zisserman。“计算机视觉中的多视图几何”。剑桥大学出版社。2003年

[3] Triggs，B.，P. Mclauchlan，R. Hartley和A. Fitzgibbon。“捆绑调整：现代合成”。视觉算法国际研讨会的诉讼程序：理论与实践。第298 - 372页。斯普林格出版社。1999.

也可以看看

在R2020A中介绍

BundleadjustmentMotion.

句法

描述

例子

精炼绝对相机姿势

输入参数

`xyzPoints`-未经提炼的三维点
m-By-3矩阵

`图像点`-图像点
m-By-2矩阵|m-Element特征点数组

`absolutepose.`-绝对的相机的姿势
标量子`rigid3d.`目的

`intrinsic`-相机intrinsic
`cameraIntrinsics`目的

名称值对参数

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1．0`（默认）|正标量

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真正的`

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真正的`

输出参数

`疏一`- 精制绝对姿势
标量子`rigid3d.`目的

`reprojectionErrors`- 重新注明错误
m-Element矢量

参考文献

也可以看看

对象

职能

话题

计算机视觉工具箱文档

万博1manbetx

介绍基于MATLAB的深度学习

BundleadjustmentMotion.

句法

描述

例子

精炼绝对相机姿势

输入参数

xyzPoints-未经提炼的三维点m-By-3矩阵

图像点-图像点m-By-2矩阵|m-Element特征点数组

absolutepose.-绝对的相机的姿势标量子rigid3d.目的

intrinsic-相机intrinsiccameraIntrinsics目的

名称值对参数

'maxtations'-最大迭代次数50.（默认）|正整数

'absolutetolerance'-绝对终端宽容1．0（默认）|正标量

'relativetolerance'-相对终止宽容1E-5（默认）|正标量

'obessundistorted'-标志表示镜头失真错误的（默认）|真正的

'verbose'-显示进度信息错误的（默认）|真正的

输出参数

疏一- 精制绝对姿势标量子rigid3d.目的

reprojectionErrors- 重新注明错误m-Element矢量

参考文献

也可以看看

对象

职能

话题

计算机视觉工具箱文档

万博1manbetx

介绍基于MATLAB的深度学习

`xyzPoints`-未经提炼的三维点
m-By-3矩阵

`图像点`-图像点
m-By-2矩阵|m-Element特征点数组

`absolutepose.`-绝对的相机的姿势
标量子`rigid3d.`目的

`intrinsic`-相机intrinsic
`cameraIntrinsics`目的

`'maxtations'`-最大迭代次数
`50.`（默认）|正整数

`'absolutetolerance'`-绝对终端宽容
`1．0`（默认）|正标量

`'relativetolerance'`-相对终止宽容
`1E-5`（默认）|正标量

`'obessundistorted'`-标志表示镜头失真
`错误的`（默认）|`真正的`

`'verbose'`-显示进度信息
`错误的`（默认）|`真正的`

`疏一`- 精制绝对姿势
标量子`rigid3d.`目的

`reprojectionErrors`- 重新注明错误
m-Element矢量