bundleAdjustmentStructure
使用仅限结构束调节优化3-D点
语法
描述
XYZREFINEDPOINTS.= bundleAdjustmentStructure (XYZPOINTS.，pointTracks，cameraPoses，内在机构）
仅限结构的细化过程是在优化期间固定相机姿势的特殊情况。3-D点和相机姿势放置在同一个世界坐标系中。
［此外返回一个N-元素向量，包含每个3d世界点的平均重投影误差，使用前面语法中的参数。XYZREFINEDPOINTS.，重新评论错误) = bundleAdjustmentStructure (＿＿＿）
［＿＿＿) = bundleAdjustmentStructure (＿＿＿，使用一个或多个指定的其他选项名称,值）名称,值对参数。未指定的属性具有默认值。
例子
从单相机细化三维点
加载初始化数据。
data =负载(“sfmGlobe”）;
优化三维世界要点。
xyzrefindinepoints = bundleadjustmenturedure（data.xyzpoints，data.pointtacks，data.cameraposes，data.intrinsics）;
显示精致的三维世界点。
pcshow（xyzrefinedpoints，'verticalaxis'，“y”，“VerticalAxisDir”，'下'，'Markersize', 45岁);
显示摄像机。
持有上plotCamera (data.cameraPoses“大小”，0.2）;持有关闭网格上
输入参数
输出参数
XYZREFINEDPOINTS.-精细世界点的三维位置
米3矩阵
精细世界点的三维位置，返回为米- × 3矩阵的[x，y，z)的位置。
数据类型:单|双
重新评论错误——Reprojection错误
米元向量
重投影错误，返回为米-elment矢量。该功能将每个世界投射到每个相机中。然后在每个图像中，该功能计算重注错误作为检测到的距离和恢复点之间的距离。当重新评论错误向量包含每个世界点的平均丢注错误。
参考资料
Lourakis, M.I.A.和A.A. Argyros。SBA:通用稀疏束调整软件包。数学软件学报。第36卷第1期2009年3月。
哈特利，R.和A.齐瑟曼。计算机视觉中的多视图几何。剑桥大学出版社。2003
Triggs, B.， P. mclachlan, R. Hartley, A. Fitzgibbon。《Bundle Adjustment: A Modern Synthesis》。视觉算法国际研讨会论文集:理论与实践。第298 - 372页。Springer-Verlag。1999年。
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