主要内容
segmentgroundfromlidardata.
组织LIDAR数据的分段接地点
描述
例子
段和绘图组织了激光雷达数据
有组织的激光雷亚云的分段地点和非应点。从这些分段创建有组织的点云，并显示它们。
装载有组织的激光乐队，点云。
ld = load（'treatlidarpoints.mat'）;
组织激光雷达云的分段接地点。
地下室id = segmentgroundfromlidardata（ld.ptcloud）;
通过使用仅包含这些接地点的有组织的点云选择功能。显示此点云。
地址Cloud = Select（LD.PTCloud，地面）;图PCHSHOW（地下Cloud）
创建仅包含非地点的有组织的点云。指定0.5米的阈值。
nongroundptcloud = select（ld.ptcloud，~gindptsidx，'输出'那'满的'）;Distthreshold = 0.5;[标签，numflusters] = SegmentLidardata（非区间Ploud，Distthreshold）;
显示非应点云集群。
图Colormap（HSV（Numflusters））PCSHOW（非频道Cloud.Location，标签）标题（'点云簇'）
使用PCAP文件的段和绘制接地平面
将VelodynePCAP®加载到工作区。
Velodynefilereaderobj = Velodynefilereader（'lidardata_constructionsroad.pcap'那'hdl32e'）;
使用PCPlayer创建点云播放器。定义它X- ，y-， 和Z.-axes限制，以米为单位标记轴。
xlimits = [-40 40];ylimits = [-15 15];zlimits = [-3 3];Player = PCPlayer（xlimits，ylimits，zlimits）;
标记PCPlayer轴。
xlabel（player.axes，'x（m）'）Ylabel（Player.Axes，'y（m）'）zlabel（player.axes，'z（m）'）
设置ColorMap以用于标记点。使用RGB三联网来指定地面点的绿色，为障碍点的红色。
颜色= [0 1 0;1 0 0];GreenIdx = 1;redidx = 2;
迭代在Velodyne PCAP文件中的前200点云，使用Readframe.阅读数据。分割每个点云的地点。颜色所有地点绿色和非地点红色。绘制由此产生的激光箭云。
Colormap（Player.Axes，Colors）标题（Player.Axes，'激光灯的分割平面云'）;为了我= 1：200％读取当前帧。ptcloud = velodynefilereaderobj.readframe（i）;％创建标签数组。colorlabels = zeros（大小（ptcloud.location，1），尺寸（ptcloud.location，2））;％找到了地点。地下室id = segmentgroundfromlidardata（ptcloud）;％映射彩色地面点为绿色。colorlabels（地面上x（:)）= greenidx;％映射彩色非地点为红色。colorlabels（〜partinptsidx（:)）= redidx;％绘制结果。查看（播放器，ptcloud.location，colorlabels）结尾
输入参数
输出参数
参考
[1] Bogoslavskyi，I。“稀疏3D激光扫描的高效在线分割。”摄影测量，遥感与地理信息科学学报。卷。85，第1,2017，第41-52页。
扩展能力
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