velodyneFileReader

读取点云数据调速发电机PCAP文件

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描述

的velodyneFileReader对象从Velodyne读取点云数据®PCAP (packet capture)文件。

创建

语法

deviceModel veloReader = velodyneFileReader(文件名)
veloReader = velodyneFileReader(文件名、deviceModel CalibrationFile, calibFile)

描述

例子

veloReader= velodyneFileReader (文件名,deviceModel)创建一个Velodyne文件读取器，读取点云数据。指定PCAP文件和生成该文件的设备模型。输入设置文件名和DeviceModel直接属性。阅读器支持VLP-16万博1manbetx、Puck LITE、Puck Hi-Res、VLP-32C、HDL-32E、HDL-64E和VLS-128设备型号。

veloReader= velodyneFileReader (文件名,deviceModel、“CalibrationFile”calibFile)指定Velodyne校准XML文件并设置CalibrationFile财产。

属性

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此属性是只读的。

读取激光雷达数据的Velodyne PCAP文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为“VLP16”,“PuckLITE”,“PuckHiRes”,“VLP32C”,“HDL32E”,“HDL64E”,或“VLS128”。

请注意

指定不正确的设备模型将返回一个不正确校准的点云。

此属性是只读的。

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。这个校准文件包含在每个传感器。

此属性是只读的。

文件中点云的总数，指定为正整数。

此属性是只读的。

文件的总持续时间，以秒为单位，指定为持续时间标量。

此属性是只读的。

第一个点云的时间，指定为a持续时间标量在几秒钟内。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05记录了7分钟，则:

  • 开始时间= 58分钟× 60秒= 3840秒

  • EndTime=开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

此属性是只读的。

最后点云读取时间，指定为a持续时间标量。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件的记录时间为7分钟，从下午1:58到2:05，则:

  • 开始时间= 58分钟× 60秒= 3840秒

  • EndTime=开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

读取当前点云的时间，以秒为单位，指定为持续时间标量。当你阅读点云使用readFrame，此属性将使用最近的点云读取时间进行更新。您可以使用重置将此属性的值重置为默认值。缺省值匹配开始时间财产。

此属性是只读的。

每个点云帧的起始时间，单位为秒，指定为持续时间向量。向量的长度等于NumberOfFrames财产。元素的第一个元素的值与元素的值相同开始时间财产。可以使用此属性读取在不同时间捕获的点云帧。

例如，读取点云帧的开始时间时间戳财产。将开始时间作为输入传递给readFrame函数并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”frameTime = veloReader.Timestamps(10);ptCloud = readFrame (veloReader frameTime);

对象的功能

hasFrame 确定另一个调速发电机点云可用
readFrame 读调速发电机点云文件
重置 重置CurrentTime的属性velodyneFileReader对象设置为默认值

例子

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打开生活的脚本

使用velodyneFileReader从Velodyne®传感器读取数据包捕获(PCAP)文件。视点云使用pcplayer。

使用Velodyne®文件阅读器读取点云。指定要读取的PCAP文件和Velodyne®设备模型。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);

定义x - y -,和z -轴的限制pcplayer在米。标签的轴。

xlimit = [-60 60];ylimits = [-60 60];zlimits = [-20 20];

创建点云播放器。

球员= pcplayer (xlimits ylimits zlimits);

标签的轴。

包含(player.Axes“X (m)”);ylabel (player.Axes“Y (m)”);zlabel (player.Axes“Z (m)”);

第一个感兴趣的点云在0.3秒时被捕获到文件中。设置CurrentTime从那时起就可以读取点云。

veloReader。CurrentTime=veloReader。开始时间+ seconds(0.3);

显示点云流10秒。删除最后一个而条件来显示完整的流。

使用hasFrame检查是否有新的车架可用。通过调用迭代文件readFrame用点云来阅读。使用点云播放器显示它们。删除最后一个而条件来显示完整的流。

而(hasFrame(veloReader)) && player.isOpen() && (veloReader. isopen)CurrentTime < veloReader。开始时间+ seconds(10))) ptCloudObj = readFrame(veloReader); view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity); pause(0.1);结束

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功能

对象

主题

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