stereoCalibrationErrors

用于存储估计的立体参数的标准误差

描述

的stereoCalibrationErrors对象包含估计的立体参数的标准误差。您可以使用对象属性访问立体校准的标准误差。方法可以显示标准错误displayErrors对象的功能。

创建

语法

(params, imgsUsed错误)= estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints)

描述

(params, imgsUsed错误)= estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints)创建一个stereoCalibrationErrors对象，调用estimateCameraParameters功能与图像点和世界点从立体相机。函数返回stereoCalibrationErrors对象作为第三个输出参数。。

属性

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`Camera1IntrinsicsErrors`- - - - - -相机1的标准误差估计了内部特性
`intrinsicsEstimationErrors`对象

的标准误差估计了本征和失真系数，指定为intrinsicsEstimationErrors对象。

`Camera1ExtrinsicsErrors`- - - - - -相机的标准误差估计的外延
`extrinsicsEstimationErrors`对象

相机外设的标准误差，指定为extrinsicsEstimationErrors对象。

`Camera2IntrinsicsErrors`- - - - - -相机的标准误差为两估计的内部特性
`intrinsicsEstimationErrors`对象

相机的两个估计的本征系数和畸变系数的标准误差，指定为intrinsicsEstimationErrors对象。

`RotationOfCamera2Error`- - - - - -相机2旋转矢量相对于相机1的标准误差
三元素向量

摄像机二旋转矢量相对于摄像机一的标准误差，指定为一个三元素矢量。

`TranslationOfCamera2Error`- - - - - -摄像机2相对于摄像机1的平移的标准误差
三元素向量

摄像机2相对于摄像机1的平移的标准误差，指定为一个三元素向量。

对象的功能

displayErrors 显示相机参数估计的标准误差

例子

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估计和显示立体视觉校准标准误差

打开生活的脚本

指定两组校准图像。

imageDir = fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”）;leftImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (imageDir“正确”));

检测棋盘格。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (.．.leftImages.Files rightImages.Files);

生成正方形角落的世界坐标。正方形的单位是毫米。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准立体摄像机系统。在这里，两个摄像头具有相同的分辨率。

I = readimage (leftImages, 1);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];[params， ~， errors] = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，.．.图象尺寸=图象尺寸);

显示标准立体校准误差。

displayErrors(错误,params);

立体相机参数估计的标准误差  ----------------------------------------------------- 相机1 intrinsic  ------------------- 焦距(像素):[1038.0286 + / - 0.6533 - 1037.9145 + / - 0.6389]主点(像素):[656.0840 + / - 0.3408 - 485.5485 + / - 0.2639)径向畸变:(-0.3617 + / - 0.0008 - 0.1866 + / - 0.0026)相机1外在  ------------------- 旋转向量:(0.1680 + / - 0.0007 - -0.0271 + / - 0.0006 - 3.1125 + / - 0.0001) (0.1995 + / - 0.0006 - -0.0523 + / - 0.0005 - -3.0991 + / - 0.0000) (0.4187 + / - 0.0005 - -0.1061 + / - 0.0004 - -3.1113 + / - 0.0001) (0.5239 + / - 0.0005 - -0.0604 + / - 0.0004 - -3.0552 + / - 0.0001) (0.6807 + / - 0.0006 - -0.0306 + / - 0.0005 - -3.0331 + / - 0.0001) (0.3513 + / - 0.0007 - -0.0993 + / - 0.0006 + / - -3.03340.0001][0.0212 + / - 0.0007 - -0.1179 + / - 0.0007 - -3.0833 + / - 0.0000)(-0.2765 + / - 0.0008 - -0.0847 + / - 0.0007 - -3.0943 + / - 0.0001)(-0.4407 + / - 0.0007 - -0.1119 + / - 0.0006 - -3.0652 + / - 0.0001)(-0.2537 + / - 0.0008 - -0.1334 + / - 0.0007 - -3.1039 + / - 0.0001)翻译向量(毫米):(708.4193 + / - 0.4914 - 227.0500 + / - 0.4002 - 1492.8672 + / - 1.0127) (368.4409 + / - 0.5228 - 191.7200 + / - 0.4094 - 1589.9147 + / - 0.9987) (226.3711 + / - 0.5173 - 191.1430 + / - 0.4030 - 1578.4780 + / - 0.9575) (49.5378 + / - 0.5183 - 196.7495 + / - 0.4030 - 1580.5404 + / - 0.9493) (-172.4000 + / - 0.7003 - 150.9910 + / - 0.5406 - 2119.3254 + / - 1.2532] [10.7778 + / - 0.6784176.8785 + / - 0.5276 - 2066.8344 + / - 1.2907][295.4841 + / - 0.6616 - 167.8676 + / - 0.5158 - 2010.7713 + / - 1.2738)(614.2339 + / - 0.6457 - 166.2016 + / - 0.5153 - 1968.1799 + / - 1.2722)(767.0157 + / - 0.6106 - 165.5372 + / - 0.4991 - 1868.3334 + / - 1.2395)(953.8134 + / - 0.7336 - -14.7980 + / - 0.6039 - 2255.6170 + / - 1.5107)相机2 intrinsic  ------------------- 焦长度(像素):(1042.4817 + / - 0.6644 - 1042.2692 + / - 0.6534]主点(像素):[640.5972 + / - 0.3305 - 479.0652 + / - 0.2633)径向畸变:[-0.3614 + / - 0.0007 - 0.1822 + / - 0.0022)位置和姿态的相机2相对于相机1  --------------------------------------------------------- 旋转相机2:[-0.0037 +/- 0.0002 0.0050 +/- 0.0004 -0.0002 +/- 0.0000]摄像机平移2 (mm): [-119.8720 +/- 0.0401 -0.4005 +/- 0.0414 -0.0257 +/- 0.1750]