segmentGroundFromLidarData
段地点组织lidar数据
语法
描述性
groundPsldxsectionGroundLidarDataPtClou)PtClou输入地面非地面部件Lidar传感器必须横向安装,以便在离传感器最近的lidar扫描中观察所有地面点
要使用此函数,地面平面必须沿X级-y市平面可使用转换式循环传感器数据使用前segmentGroundFromLidarData.
groundPsldxsectionGroundLidarDataPtClou,名值)segmentGroundFromLidarData(ptCloud,ElevationAngleDelta=5)
实例
段和绘图组织lidar数据
段地点非底层点从有组织lidar点云从这些分割区创建有组织点云并显示
加载有组织lidar点云
ld=负载'drivingLidarPoints.mat');
段地点组织lidar点云
groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ld.ptCloud);
创建组织点云仅含这些地面点选择函数.显示点云
groundPtCloud = select(ld.ptCloud,groundPtsIdx)!图cshow
创建组织点云只含非底层点指定0.5米阈值
nonGroundPtCloud = select(ld.ptCloud,~groundPtsIdx,输出分量,满)!离散点=0.5[labels,numClusters] = segmentLidarData(nonGroundPtCloud,distThreshold);
显示非地面点云集群
figure colormap(hsv(numClusters)) pcshow(nonGroundPtCloud.Location,labels) title(点云集群)
段绘制地面平面使用 PCAP文件
装入Velodyne PCAPQ
VeodyneFileObj=VeodyneFileReader'lidarData_ConstructionRoad.pcap',HDL32E);
使用pclayer创建点云播放器定义它X级- 说说看y市并复元轴限值计数并标注轴
x限值=[-4040]Y限值 = [1515]zlipsss=[33]玩家=pclayer(x限值、y限值、z限值);
标签玩家轴
xlabel(player.Axes,XMYlabl(玩家.Axes)Y(m)zlabel(玩家.Axes)z(m))
设置标签点色图使用RGB三角形对地平面点规定绿色值,用红色对阻塞点说明红色值
颜色=[010]100GreenIdx=1edidx=2
迭代维洛丁 PCAP文件点云使用读Frame读数据段地点从点云颜色所有点绿非点红绘制结果lidar点云
colormap(player.Axes,colors) title(player.Axes,分点云地面平面);Fori = 1:VelodyneFileReaderObj.%读当前框架PtCloud =VelodyneFileReaderObj.readFrame(i);%创建标签数组colorLabels = zeros(size(ptCloud.Location,1),size(ptCloud.Location,2));查找基点groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ptCloud);地图颜色地面点对绿色颜色标签(groundPtsIdx (:)) =greenIdx地图颜色非地面点对红颜色标签(~groundPtsldx (:)) =redx百分比绘制结果view(player,ptCloud.Location,colorLabels)结束
输入参数
输出参数
引用
[1] Bogoslavskyi,I高效联机稀疏3D激光扫描摄影测量学杂志、遥感和地理信息科学.卷号85号一2017年41-52
扩展能力
版本历史
R2018b介绍
