设计PID控制器使用Control System Toolbox™。
控制系统工具箱可让您轻松调整PID控制器的收益。如果您有植物型号,则可以为该植物型号启动PID调谐器应用程序。当它打开时,它会自动调整PID的收益,从而实现正确的性能和稳健性。您可以快速尝试不同的控制器类型,例如仅比例,比例积分和PID。
您可以检查调谐的PID增长以及性能和鲁棒性特征,例如比赛时间,安定时间,超冲,增益和面部余量。您可以使用交互式滑块来调整系统性能。您可以使用第一个滑块和第二个滑块调整响应时间。除了设置响应图外,您还可以查看系统的身体图。
您也可以查看不同的回答。默认情况下,PID调谐器应用显示使用参考引人注目的响应。但是您可以选择查看其他响应,例如控制器工作,输入和输出干扰拒绝。您可以同时查看几个图。使用这些响应,您可以调整控制器性能以获得最佳的设定点跟踪或干扰拒绝结果。
一旦对设计感到满意,就可以将PID控制器导出到MATLAB中,将其表示为PID对象。除了PID调谐器应用程序外,控制系统工具箱还提供了一个功能,该功能是调整PID增益的功能。此函数称为PID TUNE。
您可以使用工厂模型调用此功能作为输入参数来设计默认的PID控制器,也可以指定所需的增益分频器。该函数的输出是由PID对象表示的调谐PID控制器。在MATLAB工作区中拥有PID对象后,您可以轻松访问,并在需要时修改单个收益。
您可以像任何其他LTI型号一样使用PID对象。例如,您可以计算闭环传输功能并绘制其步骤响应。这是视频的结论。
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