计算机视觉的工具箱

コンピュータービジョン,3次元ビジョン,および映像処理システムの設計およびテスト

计算机视觉工具箱™は,コンピュータービジョン,3次元ビジョン,および映像処理システムの設計とテストのためのアルゴリズム,関数,およびアプリを提供します。特徴の検出,抽出,マッチングに加えて,オブジェクトの検出と追跡を行うことができます。3次元ビジョンでは,単一,ステレオ,および魚眼レンズカメラのキャリブレーション,ステレオビジョン,3次元構造の再構築,激光雷达点群と3次元点群の処理がサポートされています。コンピュータービジョンアプリはグラウンドトゥルースラベリングとカメラキャリブレーションのワークフローを自動化します。

YOLO v2,意思R-CNN更快,およびACFなどのディープラーニングおよび機械学習アルゴリズムを使用して,カスタムのオブジェクト検出器の学習を実行できます。セマンティックセグメンテーションでは,SegNet, U-Net,およびDeepLabなどのディープラーニングアルゴリズムを使用できます。学習済みモデルを使用すると,顔や歩行者,その他のオブジェクトを検出できます。

アルゴリズムはマルチコアプロセッサおよびGPU上で実行することで高速化できます。ツールボックスのほとんどのアルゴリズムでは,既存のコードとの統合,デスクトッププロトタイピング,および組み込み画像システム展開を統合するためのC / c++コード生成をサポートしています。

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ディープラーニングと機械学習

ディープラーニングと機械学習によるオブジェクトの検出,認識,セグメンテーション。

オブジェクトの検出と認識

YOLO v2,意思快R-CNN、ACF Viola-Jonesなどのオブジェクト検出器の学習,評価,展開を行うフレームワーク。オブジェクト認識機能には,bag-of-visual-wordsとOCRが含まれています。学習済みモデルにより,顔や歩行者,その他のオブジェクトが検出されます。

快R-CNNを使用したオブジェクト検出。

セマンティックセグメンテーション

SegNet、FCN U-Net DeepLab v3 +などのネットワークを使用して個々のピクセルとボクセルを分類することで,画像と3次元ボリュームをセグメント化します。

グラウンドトゥルースのラベル付け

ビデオラベラーアプリとイメージラベラーアプリを使用したオブジェクト検出,セマンティックセグメンテーション,シーン分類のラベル付けを自動化します。

ビデオラベラーアプリを使用したグラウンドトゥルースのラベル付け。

激光雷达点群と3次元点群の処理

激光雷达点群または3次元点群のデータを使用した幾何学的形状のセグメンテーション,クラスタリング,ダウンサンプリング,ノイズ除去,レジストレーション,および近似。

激光雷达および点群I / O

激光雷达,ファイルRGB-Dセンサーから点群の読み取り,書き込み,表示を行います。

点群のレジストレーション

正規分布変換(无损检测),反復最近接点(ICP),コヒーレント点ドリフト(CPD)アルゴリズムを使用して3次元点群のレジストレーションを行います。

点群のレジストレーションと繋ぎ合わせ。

セグメンテーションおよび形状の近似

点群をクラスターにセグメント化し,幾何学的形状を点群に近似させます。自動運転アプリケーションとロボット工学アプリケーション用に激光雷达データ内の基平面をセグメント化します。

セグメント化された激光雷达点群。

カメラキャリブレーション

カメラの内部,外部,およびレンズ歪みのパラメーターを推定します。

単一カメラのキャリブレーション

カメラキャリブレーターアプリを使用して,チェッカーボードの検出を自動化し,ピンホールカメラと魚眼レンズカメラのキャリブレーションを行います。

ステレオカメラキャリブレーション

深度の計算と3次元シーンの再構成を行うために,ステレオペアをキャリブレーションします。

ステレオカメラキャリブレーターアプリ。

3次元ビジョンとステレオビジョン

複数の2次元ビューから,シーンの3次元構造を抽出します。ビジュアルオドメトリを使用して,カメラの動きと姿勢を推定します。

ステレオビジョン

ステレオカメラのペアを使用して,深度を推定し,3次元シーンを再構築します。

相対深度を表すステレオ視差マップ。

特徴点検出,特徴量抽出およびマッチング

オブジェクト検出,画像レジストレーション,オブジェクト認識のための特徴ベースのワークフロー。

特徴点の検出,抽出,およびマッチングによる要素の多いシーンでのオブジェクト検出。

特徴に基づく画像レジストレーション

複数の画像において特徴をマッチングし,画像間の幾何学的変換を推定し,イメージシーケンスのレジスタリングを行います。

特徴に基づくレジストレーションによって作成されたパノラマ。

オブジェクト追跡と動き推定

ビデオシーケンスとイメージシーケンス内の動きを推定し,オブジェクトを追跡します。

追跡したオブジェクトの軌跡を示す追跡痕。

動き推定

オプティカルフロー,ブロックマッチング,およびテンプレートマッチングを使用して,ビデオフレーム間の動きを推定します。

固定カメラを使用した移動するオブジェクトの検出。

OpenCVインターフェイス

MATLABとOpenCVベースプロジェクトのインターフェイス。

コード生成

アルゴリズムの開発を,ラピッドプロトタイピング,実装および検証のワークフローと統合します。

新機能

点群ディープラーニング

3次元点群でオブジェクトを検出して分類

大規模画像のディープラーニング

非常に大規模な画像におけるディープラーニングのオブジェクト検出器とセマンティックセグメンテーションネットワークを学習および使用

自己位置推定と環境地図作成(大满贯)

点群とカメラ大满贯の実行

バーコードリーダー

1次元および2次元バーコードを検知してデコード

SSDオブジェクト検出

单发射击multibox对象探测器(SSD)を用いた画像のオブジェクト検出

これらの機能および対応する関数の詳細については,リリースノートを参照してください。