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如何从单应矩阵求出相机的相对位姿

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努诺-品牌
努诺-品牌 2021年8月13日
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评论道: 马特·J 2021年8月13日
你好，
我有一个图像序列，我需要知道我的相机相对于第一帧的姿态。我找到了单应矩阵，得到了所有的相机参数。我如何利用这个信息得到相对姿势?
先谢谢你。
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努诺-品牌
努诺-品牌 2021年8月13日
你好。是的，它来自一架移动的无人机。我使用当前帧和上一个计算每个帧中的同性恋矩阵。换句话说，我不断重新计算同性矩阵。

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答案（2）

马特·J
马特·J 2021年8月13日
编辑：马特·J 2021年8月13日
是的，它来自一架移动的无人机。
这意味着相机中心正在移动。遗憾的是，来自不同中心的相机的两张图像不能与众同类相交。您必须通过执行每个摄像机位置的单视图几何校准来计算相对姿势。如果场景中有5个或更多可跟踪点，则可能会执行此操作。
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努诺-品牌
努诺-品牌 2021年8月13日
我也知道外部参数。我对如何使用lsqnonlin()感到困惑。我在 //www.tianjin-qmedu.com/help/optim/ug/lsqnonlin.html 但我不知道怎么用。

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马特·J
马特·J 2021年8月13日
你也可以看看 relativeCameraPose () 命令。根据其文件，
//www.tianjin-qmedu.com/help/vision/ref/relativecamerapose.html.
你有所有必需的输入，然而，我不明白单应矩阵如何能足够让它工作，在事实，摄像机中心是移动的。
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马特·J
马特·J 2021年8月13日
有方向不变的功能可用于区分它们。例如，两个橙色LED之间的分离距离小于外部正方形中的第3个，并且在内部方形中类似。

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