倒立的摆锤;分析，设计和实现是MATLAB函数和脚本的集合，以及SIMULINK模型，可用于分析反相摆动系统和设计控制系统。万博1manbetx

倒立的摆动是控制工程最重要的经典问题之一。扫帚平衡（推车上的倒摆）是非线性不稳定控制问题的众所周知的例子。当采用柔性扫帚代替刚性扫帚，这种问题变得进一步复杂。其控制的复杂程度和难度随着其灵活性而增加。这个问题一直是控制工程师的研究兴趣。然而，在这一提交中，我们只用刚性扫帚分析了倒挂的摆锤。

该研究的目的是稳定倒立的摆锤，使得托架上的托架上的位置快速准确地控制，使得摆片在这种运动期间始终在其倒置位置竖立。

倒立的摆锤（IP）是控制工程领域中最困难的系统之一。由于其在控制工程领域的重要性，它一直是选择控制工程学生分析其模型的任务，并根据PID控制法提出线性补偿器。

此提交中包含的工作已在此中进行
巴基斯坦卡拉奇工业电子工程研究所仪表与控制实验室。

作者要感谢Ken Dutton博士[英国谢菲尔德哈勒姆大学工程学院;作者：“控制工程艺术”]审查此提交。