SoRoSim工具箱
这是一个MATLAB工具箱，它使用几何可变应变(GVS)方法为软、刚性和混合机器人的建模、分析和控制提供了统一的框架。该工具箱可用于分析开式、闭式和分支式结构，并允许用户对许多不同的外部负载和驱动场景进行建模。软连接被建模为Cosserat杆:1D，细长的杆，用于弯曲，扭曲，拉伸和剪切变形，而刚性连接可以具有任何形状。MATLAB GUI帮助创建链接、组装链接、分配自由度以及应用外力和驱动力。
该工具箱不仅可以用于静态和动态分析，还可以与自定义代码一起使用，以执行各种分析，如设计优化、控制等。
有关更详细的概述，您可以参考我们的论文:https://ieeexplore.ieee.org/document/9895355
引用作为
Ikhlas Ben Hmida, Anup Teejo Mathew和Federico Renda(2022)。SoRoSim (//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/83038)， MATLAB中央文件交换。检索日期为2022年3月30日。
A. T. Mathew, I. M. B. Hmida, C. Armanini, F. Boyer和F. Renda，“基于几何变应变方法的刚软混合机器人MATLAB工具箱”，机器人与自动化学报，doi: 10.1109/MRA.2022.3202488。
MATLAB版本兼容性
用R2021b创建
与任何版本兼容
