选择性顺应装配机器人臂(SCARA)组件广泛应用于半导体制造,因为它们擅长在水平平面进行运动,而大多数晶圆处理运动发生在水平平面。就像任何高速移动的高压机械一样,SCARA机器人如果出现故障,会对自身的部件和周围的机器造成重大损害。为了防止此类事件的发生,3T的工程师为SCARA机器人设计了一个紧急制动系统。
当项目开始时,3T的团队并不知道是否可以设计一个制动系统来及时停止机器人,以防止碰撞而不损害机器人本身。3T工程师使用MATLAB进行基于模型的设计®和模拟万博1manbetx®进行可行性研究,识别解决方案,并在FPGA上实现实时制动系统控制器。
3T的系统工程师Ronald van der Meer说:“基于模型的设计让我们能够快速尝试不同的控制方法,看看什么可行,什么不可行。”“为了最小化在洁净室的硬件测试和调试,我们通过Simulink中的模拟测试和改进我们的解决方案,然后使用代码生成与HDL编码器实现它一旦验证。”万博1manbetx