慕克吉先生V, MathWorks
无人机工具箱提供了一个使用虚幻引擎渲染的3D无人机模拟环境®从史诗般的游戏®帮助无人机工程师建立真实的场景,模型传感器,并测试无人机算法。利用这些能力,您可以设计自主无人机应用程序,联合仿真Simulink万博1manbetx®使用虚幻引擎,生成合成激光雷达和图像数据。产生的传感器数据使闭环仿真能够验证无人机算法。
工具箱还支持万博1manbetx深度和语义分割可视化,可以用来验证深度估计算法,生成语义分割数据来训练神经网络。探索无人机包裹递送示例,以看到虚幻引擎与多个传感器使用在一个真实的使用案例。最后,虽然工具箱与预构建场景一起安装,但您也可以进行构建自定义场景与无人机工具箱界面虚幻引擎项目。
无人机工具箱使用“虚幻引擎”提供了一个3D仿真环境®帮助无人机开发人员构建真实的场景、模型传感器,并在提供的环境中测试他们的行为。
使用这些功能,您可以构建一个Simulink飞行模型,在虚幻引擎中进行联合仿真,从S万博1manbetximulink控制它,并分析激光雷达和生成的图像数据。
为了快速开始,打开一个新的“Simulink模型”并选择“空白模型”。万博1manbetx
打开“图书馆浏览器”,向下滚动到“无人机工具箱”。展开它并选择“Simulation 3D”。这包括创建一个简单模型所需的块。
首先,我们将“Simulation 3D UAV Vehicle”模块拖放到新的Simulink模型中。万博1manbetx
该模块实现了四旋翼或固定翼无人机在三维仿真环境。
对于这个模型,我们选择四旋翼,并设置名称为“Quadrotor1”。
接下来,我们复制“Simulink 3D Sce万博1manbetxne Configuration”模块。
这个块实现了一个使用虚幻引擎渲染的3D模拟环境。
对于这个模型,我们使用默认的“US city block”场景,并将场景视图设置为“Quadrotor1”。
最后,我们在模型中添加了一个传感器。无人机工具箱提供激光雷达、鱼眼摄像机和普通摄像机模块供您模拟。
对于这个模型,我们将“Simulation 3D Camera”模块导入到模型中,并检查“parent name”设置为“Quadrotor1”。你可以改变相机在车上的位置,对于这个模型,我们将它向前移动10厘米。
为了显示摄像机输出,我们添加了一个“视频查看器”块。
为了在模拟中移动四旋翼,我们使用常数和斜坡块添加平移和旋转输入。
模型现在完成了。要运行它,点击“运行”。弹出两个窗口,第一个是虚幻引擎查看器,第二个是摄像头数据的视图。
暂停Simulink模型万博1manbetx也会暂停显示它们之间同步的虚幻模拟,并使模型在实时环境下得到验证。
工具箱还支持更复杂的3D仿真功能,万博1manbetx如深度可视化和语义分割可视化。
您可以使用深度图来验证深度估计算法,并生成可用于训练神经网络的语义分割数据。
对于一个更全面的例子,展示了使用多个传感器的虚幻引擎和一个真实的用例,你可以探索“无人机包裹交付”的例子。
这个例子展示了如何实现一个小型直升机模拟起飞,飞行,和降落在不同的位置。
最后,虽然工具箱与预构建场景一起安装,但用户可以使用自定义场景。要做到这一点,请参考帮助页面“自定义无人机虚幻引擎场景”,其中提供了关于所需的支持包和工具的说明。万博1manbetx
有关3D仿真的更多信息,请在无人机工具箱文档中搜索“场景仿真”。在这里你可以找到更多的信息和例子来开始。
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