在本视频中，我们将PID自动调谐器部署到运行在Lego MINDSTORMS EV3机器人上的嵌入式软件中，以自动调整PID控制器的增益，从而为车轮提供动力来调节其速度。

我们使用在线PID调谐块，这是R2017b中Simulink控制设计的一个新功能，用于生成PID自动调万博1manbetx谐算法的代码。我们将生成的代码下载到LEGO EV3。我们在LEGO EV3嵌入式软件中初始化PID控制器，初始值为初始值，并通过控制参考速度的步长变化来评估PID控制器的性能。结果表明，系统性能较差，存在较大的超调和振荡。

然后利用Simulink万博1manbetx外部模式运行自整定算法，该算法向系统注入激励信号，测量输出信号，并利用采集到的数据估计系统的频率响应。所有这些都是在嵌入式软件中完成的。然后，该算法计算PID增益，用于PID控制器。我们测试了新的增益，要求一系列的步骤变化的车轮速度，以证明改进的控制器性能。