在这个演示中，您将看到如何在Simulink中快速调优计划模型的PID控制器。万博1manbetx

在这种特殊情况下，我们模拟直流电机。在这个块对话框中是定义电机行为的参数:阻尼、惯性、反电动势、电阻和电感。

在他们的块掩模上，我们看到了Simscape和Simutronics块。我们用这个模型作为马达。我们不会设计数字控制系统来控制电机轴的转速。控制器将计算出期望转速与测量转速之间的误差信号，并利用我们的信号计算出向电机发出指令的电压要求。

请注意，我们在测量通道中对传感器噪声进行建模，因为我们的控制系统是数字的，所以他们也在对采样时间为0.02秒的A到D转换器进行建模，在整个块上使用零阶。

现在需要添加补偿器。为此，我们到Simulink库浏览器创建子万博1manbetx库。将离散PID控制器块加入到我们的模型中。现在让我们将这个块连接到模型的其余部分，并打开block对话框。

这里我们可以指定我们想要使用的控制器的类型:PID, PI, PD, proportion，或者简单的integral。我们将把这个留在PID。我们可以指定采样时间。在这种情况下，我们将使用与我们在A到D转换器中使用的相同的方法。如果你知道PID控制器的增益，我们可以在这里输入它们。在这种情况下，我们还不知道增益应该是多少，所以让我们应用采样时间更改并尝试作为默认增益值运行模拟。让我们也增加电压到我们的范围。

运行模拟，我们看到我们的控制系统没有做得那么好。蓝色的线表示期望的速度，红色的线表示实际测量的速度。正如我们所看到的，我们的控制系统跟踪得不是很好。让我们努力提高性能。为此，我们将返回到block对话框并按下Tune按钮。

这个启动已经配对了调谐器，它线性化一个计划，计算PID增益，并打开一个图形用户界面。在图形用户界面中，我们可以看到两行。虚线表示系统对当前增益值的闭环阶跃响应。实线表示计算增益值的相同响应。

所以让我们简单地接受收益来计算它。当我们这样做，我们看到我们的块参数，PID增益，得到更新。让我们按下OK，回到我们的模拟，然后重新运行它。正如我们所看到的，我们确实提高了控制系统的性能。它现在很好地跟踪零稳态误差。它相对较快，超调相对较小。

如果你想提高我们的控制系统的性能，我们可以回到PID调优图形用户界面，例如，如果你想的话，试着把超调调低一点。或者，如果你想要更快的响应，我们可以尝试使用一个滑动器将它向右移动，使系统响应更快。

例如，让我们试试这种设计。现在我们回到我们的模型，用这个设计运行模拟。我们看到，我们确实得到了更快的响应，但在更大的噪音和更高的电压要求信号的扩展，所以我们可能牺牲驱动器的寿命来实现更快的响应。

现在，作为一名工程师，您可以做出这样的权衡，但是现在您可以使用这个工具，它可以快速地设计和调优PID控制器，以便在Simulink中建模。万博1manbetx演示到此结束。