Deepak Agarwal,EbyT技术私人有限公司。
探索未知环境可能是移动机器人的基本问题,因为它涉及此类系统的所有基本功能(例如感知、规划、定位和导航)。从实用的角度来看,探索是许多应用中的中心任务,例如行星任务、敌对地区干预和自动地图绘制。
本演示侧重于基于边界的探索技术。这种方法的基本原理是机器人必须向边界(边界)移动在安全探测区域和未知区域之间,最大限度地利用新感知获得的信息。本讲座讨论了如何在没有预定义地图的情况下探索室内空间,如何在避免静态障碍物的同时导航空间,以及如何在MATLAB中实现ROS中的探测和导航模块®并使用机器人系统工具箱在RosGazebo中模拟虚拟机器人Husky™.
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