trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
描述gydF4y2Ba
的gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象创建一个传感器的配置与使用gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
系统对象™或gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba
系统对象。您可以使用gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象指定传感器参数等杂波密度,传感器的限制,传感器分辨率。您还可以指定如何追踪感知的检测传感器使用属性等gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba
,gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
,gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
。看到gydF4y2Ba创建一个跟踪传感器配置gydF4y2Ba为更多的细节。gydF4y2Ba
当使用一个gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
系统对象,gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象允许追踪执行四个主要程序操作:gydF4y2Ba
评估检测在整数点的概率。gydF4y2Ba
计算预期的目标的检测。gydF4y2Ba
初始化组件的概率假设密度。gydF4y2Ba
获得的杂波密度传感器。gydF4y2Ba
当使用一个gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba
系统对象,gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象协助跟踪项目传感器数据在二维网格中。跟踪器使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
属性计算位置和方向传感器的跟踪坐标系。跟踪器使用gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba
属性计算的视野和传感器的最大射程。的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
和gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba
不相关的属性gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba
系统对象。gydF4y2Ba
创建gydF4y2Ba
语法gydF4y2Ba
描述gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba
)gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象与指定传感器指数,gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba
和默认属性值。gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba
)gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
基于传感器对象的对象。gydF4y2Ba
另外指定传感器安装平台的构成。在这种情况下,gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba
,gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba
)gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产包括坐标变换信息从场景坐标系到传感器平台坐标系。gydF4y2Ba
返回一个gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba
)gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
在模型对象基于传感器块。万博1manbetxgydF4y2Ba
指定的姿态传感器安装平台。在这种情况下,gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba
,gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba
)gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产包括坐标变换信息从场景坐标系到传感器平台坐标系。gydF4y2Ba
返回所有的传感器配置传感器安装在一个平台在跟踪的情况下。gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
返回所有传感器的传感器配置中定义一个跟踪场景。对象使用提出了平台的场景来定义gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba
= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
)gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
返回的每个属性配置。gydF4y2Ba
___gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
设置属性使用一个或多个名称-值对。使用这种语法的任何以前的语法。gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba
输入gydF4y2Ba
sensorIndexgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba传感器指数gydF4y2Ba
正整数gydF4y2Ba
独特的传感器指数,指定为一个正整数。gydF4y2Ba
传感器gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba传感器对象gydF4y2Ba
传感器对象gydF4y2Ba
传感器对象,指定为这些对象之一:gydF4y2Ba
radarDataGeneratorgydF4y2Ba
(雷达工具箱)gydF4y2BadrivingRadarDataGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2BalidarPointCloudGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2BavisionDetectionGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
platformPosegydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba平台姿态信息gydF4y2Ba
结构gydF4y2Ba
平台姿态信息,指定为一个结构。这些字段的结构。gydF4y2Ba
字段名gydF4y2Ba | 描述gydF4y2Ba |
---|---|
位置gydF4y2Ba | 平台的位置对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba |
速度gydF4y2Ba | 平台的速度对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba |
取向gydF4y2Ba | 定位平台的帧对帧的场景中,指定为3×3旋转矩阵或gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba 。gydF4y2Ba |
此外,您可以指定使用这些字段的结构。gydF4y2Ba
字段名gydF4y2Ba | 描述gydF4y2Ba |
---|---|
位置gydF4y2Ba | 平台的位置对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba |
速度gydF4y2Ba | 平台的速度对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba |
偏航gydF4y2Ba | 偏航角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。偏航角对应gydF4y2BazgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba |
球场gydF4y2Ba | 螺旋角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。螺旋角与gydF4y2BaygydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba |
卷gydF4y2Ba | 横摇角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。横摇角对应gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba |
sensorBlockgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba万博1manbetx仿真软件传感器块gydF4y2Ba
处理的一个有效的仿真软件传感器块万博1manbetxgydF4y2Ba|gydF4y2Ba路径的一个有效的仿真软件传感器块万博1manbetxgydF4y2Ba
万博1manbetx仿真软件传感器,指定为处理或有效的仿真软件的道路传感器块。一个有效的传感器块其中一个仿真软件模块:万博1manbetxgydF4y2Ba
驾驶雷达数据生成器gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
雷达数据生成器gydF4y2Ba(雷达工具箱)gydF4y2Ba
视觉检测发电机gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
激光雷达点云发生器gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
平台gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
平台gydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba
平台,指定为一个gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
场景gydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba跟踪情况gydF4y2Ba
trackingScenriogydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba
跟踪场景中,指定为一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
输出gydF4y2Ba
配置gydF4y2Ba
-跟踪传感器配置gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba
跟踪传感器配置,作为一个返回gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
配置gydF4y2Ba
-跟踪传感器配置gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba元的单元阵列gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象gydF4y2Ba
跟踪传感器配置,作为一个返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba元的单元阵列gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是平台上的传感器的数量或场景。gydF4y2Ba
属性gydF4y2Ba
SensorIndexgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba独特的传感器标识符gydF4y2Ba
正整数gydF4y2Ba
独特的传感器标识符指定为一个正整数。这个属性区分来自不同传感器的数据在多传感器系统中。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
例子:gydF4y2Ba2gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
IsValidTimegydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba指示检测报告状态gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba
表示传感器的检测报告状态,指定为gydF4y2Ba假gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba
。将此属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba
当传感器必须报告跟踪检测传感器的范围内。如果一个跟踪或目标应该是一个传感器探测到但是没有检测报告的传感器,那么这个信息用于不利于跟踪时存在的概率gydF4y2BaisValidTimegydF4y2Ba
属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba逻辑gydF4y2Ba
FilterInitializationFcngydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba过滤器的初始化函数gydF4y2Ba
@initcvggiwphdgydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba函数处理gydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符串标量gydF4y2Ba
过滤器的初始化函数,指定作为处理或作为字符串标量函数包含一个有效的过滤初始化函数的名称。该函数初始化博士所使用的过滤器gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
。函数必须支持如下语法:万博1manbetxgydF4y2Ba
过滤器= filterInitializationFcn()过滤器= filterInitializationFcn(检测)gydF4y2Ba
过滤器gydF4y2Ba
博士是一个有效的过滤与新生目标组件,然后呢gydF4y2Ba检测gydF4y2Ba
是一个单元阵列的gydF4y2BaobjectDetectiongydF4y2Ba
对象。第一个语法允许您指定预测出生密度不使用检测博士过滤器。第二个语法允许过滤器初始化自适应出生密度使用检测信息。看到gydF4y2Ba出生率gydF4y2Ba的属性gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
为更多的细节。gydF4y2Ba
如果你创建你自己的gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba
,你还必须提供一个变换函数使用gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
财产。除了默认的过滤器的初始化函数gydF4y2BainitcvggiwphdgydF4y2Ba
、传感器融合和跟踪工具箱™还提供了其他初始化等功能gydF4y2BainitctrectgmphdgydF4y2Ba
,gydF4y2BainitctgmphdgydF4y2Ba
,gydF4y2BainitcvgmphdgydF4y2Ba
,gydF4y2BainitcagmphdgydF4y2Ba
,gydF4y2BainitctggiwphdgydF4y2Ba
和gydF4y2BainitcaggiwphdgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba
|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba
SensorTransformFcngydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba传感器变换函数gydF4y2Ba
@cvmeasgydF4y2Ba
|gydF4y2Ba函数处理gydF4y2Ba|gydF4y2Ba特征向量gydF4y2Ba
传感器变换函数,指定为一个函数处理或作为一个特征向量包含一个有效的传感器变换函数的名称。函数变换一个跟踪的状态进入传感器的检测状态。例如,函数转换跟踪状态的场景笛卡尔坐标系传感器的球面坐标系。您可以创建自己的传感器变换函数,但它必须支持这种语法:万博1manbetxgydF4y2Ba
detStates = SensorTransformFcn (trackStates params)gydF4y2Ba
参数个数gydF4y2Ba
中存储的参数吗gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产。注意,函数的签名类似于测量功能。因此,您可以使用一个测量功能(如gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
,gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba
,或gydF4y2BacameasgydF4y2Ba
)作为gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
根据滤波器类型和目标类型、输出gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba
需要返回不同。gydF4y2Ba
当您使用的对象gydF4y2Ba
gmphdgydF4y2Ba
为并没有延展或目标gydF4y2BaggiwphdgydF4y2Ba
,gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba
是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2BaNgydF4y2Ba的行数的吗gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba
财产和gydF4y2Ba米gydF4y2Ba输入状态的数量吗gydF4y2BatrackStatesgydF4y2Ba
。gydF4y2Ba当你使用的对象gydF4y2Ba
gmphdgydF4y2Ba
扩展目标的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
允许您指定多个gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba
每gydF4y2BatrackStategydF4y2Ba
。在这种情况下,gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba
是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba检测源的数量在扩展目标。例如,如果目标是描述一个矩形状态,可检测源矩形的角落。gydF4y2Ba如果任何落在来源gydF4y2Ba
SensorLimitsgydF4y2Ba
声明,目标检测。功能使用传播(−最大值最小值)gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba
和传播之间的比例在每个传感器和传感器分辨率极限计算的预期数量从每个扩展目标检测。你可以覆盖默认设置通过提供一个可选的输出中gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
为:gydF4y2Ba[…,Nexp]=SensorTransformFcn(trackStates,参数个数)gydF4y2Ba
NexpgydF4y2Ba
是预期的检测数量从每个扩展跟踪状态。gydF4y2Ba
默认的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
是传感器变换函数返回的过滤器gydF4y2BaFilterInitilizationFcngydF4y2Ba
。例如,gydF4y2BainiticvggiwphdgydF4y2Ba
函数返回默认的gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
,而gydF4y2BainitictggiwphdgydF4y2Ba
和gydF4y2BainiticaggiwphdgydF4y2Ba
函数返回gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba
和gydF4y2BacameasgydF4y2Ba
,分别。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba
|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba
SensorTransformParametersgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba参数传感器变换函数gydF4y2Ba
结构gydF4y2Ba|gydF4y2Ba数组的结构gydF4y2Ba
传感器的参数变换函数,返回一个结构或一个结构数组。如果你只需要变换状态一次,指定它作为一个结构。如果你需要变换状态多次,指定它作为gydF4y2BangydF4y2Ba1的数组结构。例如,将一个国家从场景坐标系到传感器坐标系,你通常需要首先把国家从场景矩形框架平台矩形框架,然后把国家从传感器球形框架矩形框架平台。该结构包含这些字段。gydF4y2Ba
场gydF4y2Ba | 描述gydF4y2Ba |
框架gydF4y2Ba |
孩子坐标系类型,指定为gydF4y2Ba |
OriginPositiongydF4y2Ba |
孩子表示在父框架坐标系原点位置,指定为一个3×1的向量。gydF4y2Ba |
OriginVelocitygydF4y2Ba |
孩子在父框架坐标系原点速度表示,指定为一个3×1的向量。gydF4y2Ba |
取向gydF4y2Ba |
帧之间的相对取向,指定为3 x3的旋转矩阵。如果你设置gydF4y2Ba |
IsParentToChildgydF4y2Ba |
国旗,表示父母和孩子之间的旋转方向,指定为gydF4y2Ba |
HasAzimuthgydF4y2Ba |
指示是否输出包含方位组件指定为gydF4y2Ba |
HasElevationgydF4y2Ba |
指示是否输出包含高程组件指定为gydF4y2Ba |
HasRangegydF4y2Ba |
指示是否输出组件,包含范围指定为gydF4y2Ba |
HasVelocitygydF4y2Ba |
表示输出是否包含速度组件指定为gydF4y2Ba |
场景框架是父框架平台的框架,和传感器的平台框架是父框架框架。gydF4y2Ba
的默认值gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
是一个2×1的数组结构。gydF4y2Ba
字段gydF4y2Ba | 结构体1gydF4y2Ba | 结构2gydF4y2Ba |
框架gydF4y2Ba | “球”gydF4y2Ba |
“矩形”gydF4y2Ba |
OriginPositiongydF4y2Ba | (0,0,0)gydF4y2Ba |
(0,0,0)gydF4y2Ba |
OriginVelocitygydF4y2Ba | (0,0,0)gydF4y2Ba |
(0,0,0)gydF4y2Ba |
取向gydF4y2Ba | (3)gydF4y2Ba |
(3)gydF4y2Ba |
IsParentToChildgydF4y2Ba | 假gydF4y2Ba |
假gydF4y2Ba |
HasAzimuthgydF4y2Ba | 真正的gydF4y2Ba |
真正的gydF4y2Ba |
HasElevationgydF4y2Ba | 真正的gydF4y2Ba |
真正的gydF4y2Ba |
HasRangegydF4y2Ba | 真正的gydF4y2Ba |
真正的gydF4y2Ba |
HasVelocitygydF4y2Ba | 假gydF4y2Ba |
真正的gydF4y2Ba |
在这个表,结构2占的转换场景矩形框架平台矩形框架,结构1占的转换平台传感器球形框架矩形框架,鉴于你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba
财产gydF4y2Ba假gydF4y2Ba
。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你使用一个定制的传感器转换功能gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
以任何格式属性,你可以指定这个属性只要传感器变换函数接受它。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba结构体gydF4y2Ba
SensorLimitsgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba传感器的检测范围gydF4y2Ba
3×2矩阵gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2BaNgydF4y2Ba2矩阵gydF4y2Ba
传感器的检测范围,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba2矩阵,gydF4y2BaNgydF4y2Ba是传感器的输出尺寸变换函数。矩阵必须描述的上下检测范围传感器输出的顺序相同的传感器变换函数。gydF4y2Ba
如果你使用gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
,gydF4y2BacameasgydF4y2Ba
,或gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba
传感器变换函数,那么你需要提供传感器的限制:gydF4y2Ba
限制的描述及其默认值给出了这张桌子。的默认值gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba
是一个3×2矩阵表中包括六大元素。此外,如果你使用这三个函数,您可以指定一个不同大小的矩阵(1×2、2×2或3×4),但你必须指定序列的极限SensorLimits矩阵。gydF4y2Ba
限制gydF4y2Ba | 描述gydF4y2Ba | 默认值gydF4y2Ba |
minAzgydF4y2Ba | 最小可探测方位角在度。gydF4y2Ba |
-10年gydF4y2Ba |
maxAzgydF4y2Ba | 最大可检测方位度。gydF4y2Ba |
10gydF4y2Ba |
minElgydF4y2Ba | 最小可探测度仰角。gydF4y2Ba |
-2.5gydF4y2Ba |
maxElgydF4y2Ba | 最大可检测海拔度。gydF4y2Ba |
2.5gydF4y2Ba |
minRnggydF4y2Ba | 最小可探测范围在米。gydF4y2Ba |
0gydF4y2Ba |
maxRnggydF4y2Ba | 在米最大探测距离。gydF4y2Ba |
1000年gydF4y2Ba |
minRrgydF4y2Ba | 最小可探测范围率米每秒。gydF4y2Ba |
N /一个gydF4y2Ba |
maxRrgydF4y2Ba | 最大探测距离速率在米每秒。gydF4y2Ba |
N /一个gydF4y2Ba |
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
SensorResolutiongydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba分辨率的传感器gydF4y2Ba
[4、2、10]gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2BaNgydF4y2Ba元positive-valued向量gydF4y2Ba
传感器的分辨率,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba元positive-valued向量,gydF4y2BaNgydF4y2Ba参数中指定的数量吗gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba
财产。如果你想只分配一个分辨单元的参数,简单地指定其决议作为区别的最大极限和最低极限参数。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
MaxNumDetectionsgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba最大数量的检测gydF4y2Ba
正gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba正整数gydF4y2Ba
最大数量的检测传感器可以报告,指定为一个正整数。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
例子:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
MaxNumDetsPerObjectgydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba检测每个对象的最大数量gydF4y2Ba
正gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba正整数gydF4y2Ba
最大数量的检测传感器可以报告每个对象,指定为一个正整数。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
例子:gydF4y2Ba3gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
ClutterDensitygydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba预期的数量的单位体积的假警报gydF4y2Ba
1 e - 3gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba
预期的假警报数量单位体积的传感器,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
例子:gydF4y2Ba2 e - 3gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
MinDetectionProbabilitygydF4y2Ba
- - - - - -gydF4y2Ba检测概率跟踪传感器的限制以外的估计gydF4y2Ba
0.05gydF4y2Ba
(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba
目标的检测概率估计传感器的限制外,指定为一个积极的标量。这个属性允许gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
估计目标对象考虑,在传感器外,可以检测到。gydF4y2Ba
请注意gydF4y2Ba
如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba
输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba
例子:gydF4y2Ba0.03gydF4y2Ba
数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba
例子gydF4y2Ba
创建雷达传感器配置gydF4y2Ba
考虑一个雷达用下面的传感器和传感器分辨率极限。gydF4y2Ba
azLimits = -10 [10];elLimits = (-2.5 - 2.5);rangeLimits = [0 500];rangeRateLimits = 50 [-50];sensorLimits = [azLimits; elLimits; rangeLimits rangeRateLimits);sensorResolution = [5 2 10 3];gydF4y2Ba
指定传感器变换函数,将笛卡尔坐标转换(x, y, vx; v)场景帧的球坐标(az; el范围;rr)传感器的框架。使用度量函数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
随着传感器变换函数。gydF4y2Ba
transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba
指定所需的参数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
,可以使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产。在这里,假设传感器安装的中心平台,该平台位于[100;30;20]是移动的速度(5;4;2)单位帧每秒的场景。gydF4y2Ba
第一个结构定义传感器的位置,速度,在平台的框架和方向。gydF4y2Ba
参数(1)=结构(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“球”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba(0,0,0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(0,0,0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba
第二个结构定义了平台位置、速度和方向的场景。gydF4y2Ba
参数(2)=结构(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“矩形”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba,100;30;20,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(5;4;2),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba
创建配置。gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration (SensorLimits = SensorLimits SensorIndex = 3,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorResolution = SensorResolution,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformParameters =参数,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformFcn = @cvmeas,gydF4y2Ba…gydF4y2BaFilterInitializationFcn = @initcvggiwphd)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 3 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4 x2双]SensorResolution: x1双[4]SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [1 x2 struct] FilterInitializationFcn: @initcvggiwphd MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject:正ClutterDensity: 1.0000 e 03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
创建跟踪传感器配置gydF4y2BafusionRadarSensorgydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BafusionRadarSensorgydF4y2Ba
对象,并指定其属性。gydF4y2Ba
传感器= fusionRadarSensor (1,gydF4y2Ba…gydF4y2BaFieldOfView = 20 [5],gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeLimits = [0 500),gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasRangeRate = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasElevation = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateLimits = 50 [-50],gydF4y2Ba…gydF4y2BaAzimuthResolution = 5,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeResolution = 10,gydF4y2Ba…gydF4y2BaElevationResolution = 2,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateResolution = 3);gydF4y2Ba
指定gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
函数作为传感器变换函数。gydF4y2Ba
transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration(传感器、SensorTransformFcn = transformFcn)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4 x2双]SensorResolution: x1双[4]SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [2 x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 1.0485 e-07 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
使用传感器和平台构成输入gydF4y2Ba
创建一个单站激光雷达传感器对象。gydF4y2Ba
传感器= monostaticLidarSensor (1);gydF4y2Ba
传感器平台的定义构成的场景。gydF4y2Ba
platformPose =结构(gydF4y2Ba“位置”gydF4y2Ba(-10 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“速度”gydF4y2Ba(1 1 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba、眼睛(3));gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象基于传感器和输入平台构成。gydF4y2Ba
platformPose配置= trackingSensorConfiguration(传感器)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [3 x2双]SensorResolution: x1双[3]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2 x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject:正ClutterDensity: 1.0000 e 03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
使用平台输入gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba
对象,并添加一个平台。gydF4y2Ba
现场= trackingScenario;平台=平台(现场);gydF4y2Ba
添加两个传感器的平台。gydF4y2Ba
平台。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)};
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象使用平台。gydF4y2Ba
款= trackingSensorConfiguration(平台)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba2×1单元阵列gydF4y2Ba{1 x1 trackingSensorConfiguration} {1 x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
从模型块万博1manbetxgydF4y2Ba
打开一个保存仿真软件模型,万博1manbetx该模型包含了一个融合雷达传感器。gydF4y2Ba
open_system (gydF4y2Ba“sensorModel”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
得到物体的路径和处理。gydF4y2Ba
blockPath = getfullname (gcb);blockHandle = get万博1manbetxSimulinkBlockHandle (blockPath);gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
基于块路径的对象。gydF4y2Ba
tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration (blockPath)gydF4y2Ba
tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits:[2×2双]SensorResolution:[2×1双]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 e-13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
基于块处理的对象。gydF4y2Ba
tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration (blockHandle)gydF4y2Ba
tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits:[2×2双]SensorResolution:[2×1双]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 e-13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
使用场景输入gydF4y2Ba
创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba
对象,并添加两个平台。gydF4y2Ba
现场= trackingScenario;plat1 =平台(现场);plat2 =平台(现场);gydF4y2Ba
添加两个传感器来第一个平台和传感器到第二个平台。gydF4y2Ba
plat1。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)}; plat2.Sensors = {fusionRadarSensor(3)};
创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
使用场景对象。gydF4y2Ba
款= trackingSensorConfiguration(场景)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba3×1单元阵列gydF4y2Bax1 trackingSensorConfiguration x1 trackingSensorConfiguration {1} {1} {1 x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba
更多关于gydF4y2Ba
创建一个跟踪传感器配置gydF4y2Ba
要创建一个传感器的配置,您首先需要指定传感器变换函数,通常给出:gydF4y2Ba
在哪里gydF4y2BaxgydF4y2Ba表示跟踪状态,gydF4y2BaYgydF4y2Ba表示检测状态,gydF4y2BapgydF4y2Ba表示必需的参数。对象跟踪应用程序,您主要关注获取对象的跟踪状态。例如,雷达传感器可以测量一个物体的方位、仰角、范围,以及可能的数据。使用一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象,您可以指定一个雷达的变换函数使用gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
财产和指定雷达的安装位置,方向,速度使用相应的字段gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产。如果对象在一个恒定的速度移动,恒定加速度,或不断的转动,您可以使用内置的测量功能gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
,gydF4y2BacameasgydF4y2Ba
,或gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba
分别为gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba
。建立准确的输出这三个函数,指定gydF4y2BahasAzimuthgydF4y2Ba
,gydF4y2BahasElevationgydF4y2Ba
,gydF4y2BahasRangegydF4y2Ba
,gydF4y2BahasVelocitygydF4y2Ba
领域gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba
或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba
在gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba
财产。gydF4y2Ba
建立一个传感器的配置,您还需要指定传感器的检测能力。首先,您需要指定传感器的检测范围。对所有传感器的输出转换功能,您需要提供这些输出的检测限制在相同的顺序使用gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba
财产。例如,对于一个雷达传感器,您可能需要提供其方位、海拔高度、范围,以及数据与限制。您还可以指定雷达的gydF4y2BaSensorResolutiongydF4y2Ba
和gydF4y2BaMaxNumDetsPerObjectgydF4y2Ba
如果你要考虑扩展目标检测性能。您可能还希望指定其他属性,如gydF4y2BaClutterDensitygydF4y2Ba
,gydF4y2BaIsValidTimegydF4y2Ba
,gydF4y2BaMinDetectionProbabilitygydF4y2Ba
进一步阐明了传感器的检测能力。gydF4y2Ba
扩展功能gydF4y2Ba
C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba
版本历史gydF4y2Ba
介绍了R2019agydF4y2BaR2022b:gydF4y2Ba创建跟踪传感器配置从传感器、平台和跟踪场景gydF4y2Ba
您现在可以创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象,所要求的gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba
和gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba
系统对象,从传感器、平台和跟踪场景。具体地说,您可以:gydF4y2Ba
生成一个gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象直接基于这些传感器对象之一:gydF4y2BalidarPointCloudGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2BavisionDetectionGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
以前,你可以直接生成gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象的gydF4y2BafusionRadarSensorgydF4y2Ba
,gydF4y2BaradarDataGeneratorgydF4y2Ba
(雷达工具箱)gydF4y2Ba,或gydF4y2BadrivingRadarDataGeneratorgydF4y2Ba
(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba生成一个gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
对象基于这些模型块之一:万博1manbetxgydF4y2Ba驾驶雷达数据生成器gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
雷达数据生成器gydF4y2Ba(雷达工具箱)gydF4y2Ba
视觉检测发电机gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
激光雷达点云发生器gydF4y2Ba(自动驾驶工具箱)gydF4y2Ba
生成gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurariongydF4y2Ba
所有传感器安装在一个对象gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba指定一个平台构成输入代表场景传感器坐标系的坐标变换时创建的gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurariongydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba生成gydF4y2Ba
trackingSensorConfigurariongydF4y2Ba
所有传感器的对象gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba
对象。gydF4y2Ba
的gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba
有一个新的属性,gydF4y2BaMaxNumDetectionsgydF4y2Ba
。使用新属性来设置特定的传感器探测到的最大数量。gydF4y2Ba
另请参阅gydF4y2Ba
trackerPHDgydF4y2Ba
|gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba
|gydF4y2BaggiwphdgydF4y2Ba
|gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba
|gydF4y2BacameasgydF4y2Ba
|gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba
MATLAB命令gydF4y2Ba
你点击一个链接对应MATLAB命令:gydF4y2Ba
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。万博1manbetxgydF4y2Ba
选择一个网站gydF4y2Ba
选择一个网站翻译内容,看到当地事件和提供。根据你的位置,我们建议您选择:gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
你也可以从下面的列表中选择一个网站:gydF4y2Ba
表现最好的网站怎么走吗gydF4y2Ba
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。gydF4y2Ba
美洲gydF4y2Ba
- 美国拉丁gydF4y2Ba(西班牙语)gydF4y2Ba
- 加拿大gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 美国gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
欧洲gydF4y2Ba
- 比利时gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 丹麦gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 德国gydF4y2Ba(德语)gydF4y2Ba
- 西班牙gydF4y2Ba(西班牙语)gydF4y2Ba
- 芬兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 法国gydF4y2Ba(法语)gydF4y2Ba
- 爱尔兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 意大利gydF4y2Ba(意大利语)gydF4y2Ba
- 卢森堡gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 荷兰gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 挪威gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 奥地利gydF4y2Ba(德语)gydF4y2Ba
- 葡萄牙gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 瑞典gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
- 瑞士gydF4y2Ba
- 联合王国gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
亚太地区gydF4y2Ba
- 澳大利亚gydF4y2Ba(英语)gydF4y2Ba
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