quatinv

计算四元数的倒数

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语法

n = quatinv (q)

描述

n= quatinv (问）计算逆,n，对于给定的四元数，问．

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。有关四元数形式的更多信息，请参见算法．

例子

全部折叠

确定逆

求的倒数Q = [1 0 1 0]：

Qinv = quatinv([1 0 1 0])

Qinv = 0.5000 0 -0.5000 0

输入参数

全部折叠

`问`- - - - - -四元数
米4矩阵|实数

四元数，指定为米4矩阵包含米四元数。

数据类型:双

输出参数

全部折叠

`n`-四元数的倒数
米4矩阵

四元数的逆，返回为米4矩阵。

算法

四元数的形式是

$问＝问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3.} ．$

四元数逆的形式是

$问^{- 1} ＝ \frac{问_{0} - 我问_{1} - j 问_{2} - k 问_{3.}}{问_{0}^{2} + 问_{1}^{2} + 问_{2}^{2} + 问_{3.}^{2}} ．$

参考文献

斯蒂文斯，布莱恩L.，弗兰克L.刘易斯，飞机控制与仿真， Wiley-Interscience，第二版。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

此功能的代码生成需要Aerospace Blockset™软件。

另请参阅

介绍了R2006b

航空航天工具箱文档

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得到审判现在

quatinv

语法

描述

例子

确定逆

输入参数

问- - - - - -四元数米4矩阵|实数

输出参数

n-四元数的倒数米4矩阵

算法

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

航空航天工具箱文档

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`问`- - - - - -四元数
米4矩阵|实数

`n`-四元数的倒数
米4矩阵

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。