主要内容

quatrotate

用四元数旋转向量

折叠所有页面

语法

n = quatrotate (q, r)

描述

例子

n= quatrotate (问，r）计算旋转的矢量，n，对于四元数，问，和向量，r．如果四元数尚未归一化，则函数将其归一化。

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。这个函数对所有四元数输入进行归一化。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

这个例子展示了如何用1 × 4四元数旋转1 × 3向量。

Q = [1 0 1 0];R = [1 1 1];N = quatrotate(q, r)
n =1×3-1.0000 1.0000 1.0000
打开生活的脚本

这个例子展示了如何用1 × 4四元数旋转两个1 × 3向量。

Q = [1 0 1 0];R = [1 1 1;2 3 4];N = quatrotate(q, r)
n =2×3-1.0000 1.0000 1.0000 -4.0000 3.0000 2.000
打开生活的脚本

这个例子展示了如何将一个1乘3的向量旋转两个1乘4的四元数。

Q = [1 0 1 0;1 0.5 0.3 0.1];R = [1 1 1];N = quatrotate(q, r)
n =2×3-1.0000 1.0000 0.8519 1.4741 0.3185
打开生活的脚本

这个例子展示了如何用多个四元数旋转多个向量。

Q = [1 0 1 0;1 0.5 0.3 0.1];R = [1 1 1;2 3 4];N = quatrotate(q, r)
n =2×3-1.0000 1.0000 1.0000 1.3333 5.1333 0.9333

输入参数

全部折叠

四元数或四元数的集合，指定为米4矩阵包含米四元数，或者一个1 × 4的四元数。每个元素都必须是实数。

问必须将其标量数作为第一列。

数据类型:双|单

要旋转的向量或向量集，指定为米3矩阵,包含米向量，或者一个1 × 3数组。每个元素都必须是实数。

数据类型:双|单

输出参数

全部折叠

旋转的向量，返回为an米3矩阵。

更多关于

全部折叠

问

四元数问的形式:

问 ＝ 问 0 + 我 问 1 + j 问 2 + k 问 3.

r

向量r的形式:

v ＝ 我 v 1 + j v 2 + k v 3.

n

旋转矢量n的形式:

v ′ ＝ ［ v 1 ′ v 2 ′ v 3. ′ ］ ＝ ［ （ 1 − 2 问 2 2 − 2 问 3. 2 ） 2 （ 问 1 问 2 + 问 0 问 3. ） 2 （ 问 1 问 3. − 问 0 问 2 ） 2 （ 问 1 问 2 − 问 0 问 3. ） （ 1 − 2 问 1 2 − 2 问 3. 2 ） 2 （ 问 2 问 3. + 问 0 问 1 ） 2 （ 问 1 问 3. + 问 0 问 2 ） 2 （ 问 2 问 3. − 问 0 问 1 ） （ 1 − 2 问 1 2 − 2 问 2 2 ） ］ ［ v 1 v 2 v 3. ］

这个方程的方向余弦矩阵需要一个归一化四元数。

参考文献

史蒂文斯，布莱恩L.，弗兰克L.刘易斯。飞机控制与仿真,第二版。霍博肯:约翰·威利父子公司，2003。

[2] Diebel,詹姆斯。表示姿态:欧拉角、单位四元数和旋转矢量。斯坦福大学，加州斯坦福，2006年。

另请参阅

|||||

介绍了R2006b

航空航天工具箱文档

万博1manbetx

尝试MATLAB, Si万博1manbetxmulink和其他产品s manbetx 845

得到审判现在