补偿器的设计问题

对于本例，为系统设计一个补偿器

设计要求如下:

开式控制系统设计器

使用标准的反馈结构，控制器在前向路径。这个结构是默认的控制系统设计体系结构。

开放控制系统设计使用指定的植物。

controlSystemDesigner (tf ([1]))

在控制系统选项卡中，可以选择补偿器调优方法，并创建响应图来分析控制器性能。您还可以存储、比较和导出不同的控制系统设计。

对于本例，使用。以图形方式调优补偿器根轨迹编辑器和开环波德编辑器，并使用闭环验证设计阶跃响应。默认情况下,控制系统设计打开时显示这些响应。要添加其他响应图，单击新的剧情。

添加设计要求

将时域设计要求添加到阶跃响应情节。右键单击plot区域，然后选择设计要求>新。在设计需求类型下拉列表中,选择阶跃响应绑定。输入时域设计要求。

点击好吧。该应用程序将设计要求添加到阶跃响应图作为阴影排除区域。为了满足要求，阶跃响应必须保持在此区域之外。

若要指定频域交叉要求，请右键单击波德编辑器绘制区域，然后选择设计要求>新。在设计需求类型下拉列表中,选择获得上限，并指明设计要求。

点击好吧。

调整补偿器

为了满足零稳态误差的设计要求，在补偿器上增加一个积分器。右键单击根轨迹编辑器绘制区域，然后选择添加极/零>积分器。

要为根轨迹图创建一个理想的形状，在-2附近添加一个真正的零。右击根轨迹图区域并选择添加极点/零>实际零。在根轨迹图中，左键单击-2附近的实轴。

中通过增加补偿器增益来创建更快的响应波德编辑器，将幅度响应向上拖动。要满足交叉频率要求，请在Bode编辑器中将响应保持在排除区域以下。

若要查看补偿器，请右键单击波德编辑器或根轨迹编辑器绘制区域，然后选择编辑补偿器。

还可以使用“补偿器编辑器”对话框调整补偿器参数。

自动补偿器调优

除了图形调优之外，您还可以使用自动调优方法。要选择自动调优方法，请单击调优方法。