插入
沿计划车辆路径内插姿态
描述
例子
规划路径并检查其有效性
使用最优快速探索随机树(RRT*)算法规划车辆通过停车场的路径。检查路径是否有效，然后绘制沿路径的过渡位姿。
加载一个停车场的成本地图。绘制成本地图，以看到停车场和膨胀的区域，为车辆避免。
data =负载(“parkingLotCostmap.mat”);costmap = data.parkingLotCostmap;情节(costmap)
将车辆的起始姿势和目标姿势定义为[x,y,Θ)向量。世界单位(x,y)地点以米为单位。世界单位为Θ方位角的单位是度。
startPose = [4,4,90];%[米，米，度]goalPose = [30, 13, 0];
使用一个pathPlannerRRT目标规划从起始姿势到目标姿势的路径。
规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);
检查路径是否有效。
isPathValid = checkPathValidity (refPath costmap)
isPathValid =逻辑1
沿路径插入过渡位姿。
transitionPoses =插入(refPath);
在成本图上标出计划的路径和过渡位置。
持有在情节(refPath“DisplayName的”,“计划路径”)散射(transitionPoses (: 1) transitionPoses (:, 2), [],“填充”,…“DisplayName的”,“过渡姿势”)举行从
规划路径，沿路径插值
使用快速探索随机树(RRT*)算法规划车辆通过停车场的路径。在路径上的点插入车辆的姿态。
加载一个停车场的成本地图。绘制成本地图，以看到停车场和膨胀的区域，为车辆避免。
data =负载(“parkingLotCostmap.mat”);costmap = data.parkingLotCostmap;情节(costmap)
定义车辆的起始姿势和目标姿势为(x,y,Θ]向量。世界单位(x,y)地点以米为单位。世界单位为Θ方位角的单位是度。
startPose = [4,4,90];%[米，米，度]goalPose = [30, 13, 0];
使用一个pathPlannerRRT目标规划从起始姿势到目标姿势的路径。
规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);
在整个路径上每1米对车辆进行一次插值。
长度= 0:1:refPath.Length;提出了=插入(refPath、长度);
在成本图上标出插值后的姿势。
情节(costmap)在散射(姿势(:1),姿势(:,2),“DisplayName的”,“插入的姿势”)举行从
输入参数
输出参数
更多关于
过渡姿势
一个路径由多个运动组合的片段组成(例如，左转、直转和右转)。过渡姿势是与一个运动的结束和另一个运动的开始相对应的车辆姿态。它们表示路径上对应于车辆方向或方向改变的点。的插入函数总是返回过渡位姿，即使您只在路径上的指定点进行插值。
过渡位姿之间的路径长度由MotionLengths路径段的属性。例如，考虑下面的路径，它是adriving.Path对象由单个Dubins路径段组成。这部分由三个运动组成，如MotionLengths和MotionTypes段的属性。
的插入函数按如下顺序插入过渡位姿:
飞行器的初始姿态，
StartPose。车辆左转后的姿势(
“L”)，以最大转向角行驶4.39米。车辆直线行驶后的姿势(
“S”) 6.32米。车辆右转后的姿势(
“R”)，以最大转向角行驶4.39米。这个姿势也是目标姿势，因为它是整个路径的最后一个姿势。
图中显示了这些过渡姿势，它们是[x,y,Θ)向量。x和y在世界单位中指定车辆的位置，例如米。Θ指定车辆的方向角，单位为度。
扩展功能
介绍了R2018b
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