主要内容

规划和控制

车辆成本图、最佳RRT*路径规划、横向和纵向控制器

自动驾驶工具箱™ 提供多个支持路径规划和车辆控制的功能。万博1manbetx

  • 要规划驾驶路径，您可以使用车辆成本图和最佳快速探索随机树（RRT*）运动规划算法。您还可以检查路径的有效性，平滑路径，并沿路径生成速度曲线。

  • 为了设计车辆控制系统，可以使用横向和纵向控制器，使自动车辆能够遵循计划的轨迹。

功能

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车辆成本图 表示车辆周围规划空间的成本图
车辆尺寸 存储车辆尺寸
无支票 检查车辆成本地图上的无碰撞姿势或点
支票占款 检查车辆成本地图上被占领的姿势或点数
获取成本 获取车辆成本图中单元格的成本值
setcost 在车辆成本图中设置单元格的成本值
充气碰撞检测器 基于通货膨胀的costmap冲突检测配置
路径规划者 配置RRT*路径规划器
计划 使用RRT*路径规划器规划车辆路径
checkPathValidity 检查计划车辆路径的有效性
驾驶路线 规划车辆路径
插入 沿规划的车辆路径插值姿势
光滑路径样条 用三次样条插值平滑车辆路径
横向控制器 用Stanley方法计算路径跟踪的转向角指令

阻碍

路径平滑样条 用三次样条插值平滑车辆路径
速度剖面仪 在给定运动学约束的情况下生成车辆路径的速度剖面
横向控制器Stanley 用Stanley方法控制车辆转向角进行路径跟踪
纵向控制器Stanley 用斯坦利法控制车辆纵向速度

话题

横向控制教程

控制车辆在计划路径下的转向角，并进行换道。

路径规划和车辆控制的代码生成

生成一个路径规划和车辆控制算法的c++代码，并使用软件在环仿真验证代码。

特色实例

利用单目摄像机和语义分割创建占用网格

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使用语义分割和深度学习估计自由空间并创建占用网格。
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交通灯协商

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设计和测试十字路口交通信号灯协商的决策逻辑。
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公路换道

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设计并测试专为公路驾驶设计的车道变换机动系统的规划器和控制器组件。
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为公路车道变更规划器生成代码

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设计，测试，并生成用于公路驾驶的车道变换规划的C++代码。该示例紧跟使用Frenet参考路径示例的公路轨迹规划。在本例中，您可以：
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基于Frenet参考路径的公路轨迹规划

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通过使用Frenet坐标系中的参考路径和动态障碍物列表，在公路驾驶场景中规划局部轨迹。
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基于动态占用网格地图的城市环境运动规划

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使用基于栅格的跟踪器在城市驾驶场景中执行动态重新规划。
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为公路车道跟随控制器生成代码

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测试高速公路车道跟踪控制器，并在虚幻引擎®驾驶模拟环境预构建的3D场景上生成实时应用程序的c++代码。
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自动驾驶工具箱文档

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用Simulink实现自适应巡航控制器万博1manbetx

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