inflationCollisionChecker
基于充气的Costmap的碰撞检查配置
描述
的inflationCollisionChecker函数创建一个InflationCollisionChecker具有车辆Costmap的碰撞检查配置的对象。具有这种配置的车辆肋师幅度膨胀了车辆环境中的障碍物的尺寸。这种通货膨胀基于指定的InflationCollisionChecker属性，例如车辆的尺寸和包围车辆所需的圆的半径。有关更多详细信息，请参阅算法。路径规划算法等pathplannerrrt.，使用这个costmap碰撞检查配置来避免膨胀的障碍物，并计划通过环境的无碰撞路径。
使用InflationCollisionChecker对象设置CollisionChecker你的财产vehicleCostmap对象。类的返回值受到此冲突检查配置的影响checkFree和checkOccupied所使用的函数vehicleCostmap。这些值表明车辆姿态是否为免费的或者占据。
创建
语法
描述
ccConfig = inflationCollisionChecker创建一个InflationCollisionChecker目的，ccConfig，它保存车辆成本图的碰撞检查配置。该对象使用一个圆包围车辆。车辆的尺寸对应于默认值驾驶员对象。
ccConfig = inflationCollisionChecker (vehicleDims)指定车辆的尺寸，其中vehicleDims是一个驾驶员对象。的vehicleDims输入设置驾驶员的属性ccConfig。
ccConfig = inflationCollisionChecker (还指定用于包围车辆的圆数。的vehicleDims,numCircles)numCircles输入设置numcircles.的属性ccConfig。
ccConfig = inflationCollisionChecker (___,设置名称，价值)CenterPlacements和通货膨胀属性使用名称 - 值对和来自前述语法中的任何一个的输入。将每个属性名称括在引号中。
充气机会（CentalPlacements'，[0.2 0.5 0.8]，'FinnationRadius'，1.2）
属性
numcircles.- - - - - -包围车辆的圆圈数量
1(默认)|正整数
用于包围车辆并计算膨胀半径的圆数，指定为一个正整数。典型值为1 ~ 5。
为了更快但更保守的碰撞检查，减少圆圈的数量。这种方法提高了性能，因为路径规划算法较少碰撞检查。
对于较慢但更精确的碰撞检查，增加圆圈数。当规划紧张的角落或狭窄的走廊时，这种方法是有用的，例如在停车场中。
CenterPlacements- - - - - -圆心的标准化放置
1-by-numcircles.在[0,1]范围内的实值向量
沿着车辆的纵向轴线的圆形中心的标准化放置，指定为1-by-numcircles.在[0,1]范围内的实值向量。
值0将圆形中心放在车辆后部。
值1将圆形中心放在车辆前部。
指定CenterPlacements当你想要将圆与车辆上的确切位置对齐时。如果你离开CenterPlacements未指定的，对象计算中心展示位置，使圆圈完全封闭车辆。如果更改中心展示位置的数量，numcircles.是否更新到元素数量中CenterPlacements。
驾驶员- - - - - -车辆尺寸
驾驶员对象
车辆尺寸用于计算膨胀半径，指定为a驾驶员对象。默认情况下，InflationCollisionChecker对象使用默认的尺寸驾驶员对象。车辆尺寸以世界单位计算。
通货膨胀- - - - - -通货膨胀半径
非负实数量
膨胀半径，用非负实数表示。默认情况下，对象根据膨胀半径的值计算膨胀半径numcircles.,CenterPlacements， 和驾驶员。有关更多详细信息，请参阅算法。
对象的功能
情节 |
情节碰撞配置 |
例子
使用不同的冲突检查配置规划路径
利用优化快速搜索随机树(RRT*)算法规划狭窄停车位的车辆路径。在RRT*路径规划器使用的costmap中尝试不同的冲突检查配置。
加载并显示停车场的肋骨。costmap是一个vehicleCostmap对象。默认，vehicleCostmap使用碰撞检查配置，根据车辆的一个圆半径来膨胀障碍物。成本图夸大了障碍(停车位边界)。
data =负载('停车艇门映射.mat');costmap = data.parkingLotCostmap;图绘制(costmap)标题(“用一个圆圈进行碰撞检查”)
用inflationCollisionChecker为costmap创建一个新的碰撞检查配置。
为了减少障碍物的膨胀，增加包围车辆的圈数。
若要指定车辆的尺寸，请使用
驾驶员对象。
中的冲突检查配置CollisionChecker成本图的财产。
vevicledims =车辆施用（4.5,1.7）;% 4.5米长，1.7米宽numcircles = 3;ccconfig =充气机会（驾驶员，numcircles）;costmap.colisionChecker = CcConfig;
使用新的碰撞检查配置显示CostMap。膨胀区域减少。
图绘制(costmap)标题(“用三个圆圈进行碰撞检查”)
定义规划问题：车辆在停车场的左门口附近开始，并在停车位结束。
elepling = [11 10 0];%[米，米，度]守门= [31.5 17 90];
用一个pathplannerrrt.反对规划通往停车位的道路。绘制计划的路径。
规划师= pathPlannerRRT (costmap);refPath =计划(计划、startPose goalPose);持有上绘图（Refpath）持有离开
使用Cente Placements创建碰撞检查配置
为costmap创建一个碰撞检查配置。手动指定圆心，使其完全包围车辆。
使用a定义车辆的尺寸驾驶员对象。
长度= 5;%米宽度= 2;%米vevicledims =车辆施用（长度，宽度）;
定义三个圆形中心和用于碰撞检查的充气半径。在车辆中点放置一个中心。在车辆的任一端将其他两个中心偏移其他两个中心。
distfromside = 0.175;中心缩短= [distfromside 0.5 1-distfromside];通货膨胀率= 1.2;
创建并显示碰撞检查配置。
ccConfig = inflationCollisionChecker (vehicleDims,…'中心暂存'centerPlacements,“InflationRadius”，通胀radius）;图绘图（Ccconfig）
在这种配置中，车辆的拐角不封闭在圆内。要完全封闭车辆，增加通胀半径。显示更新的配置。
ccconfig.inflationradius = 1.3;情节（Ccconfig）
使用此碰撞检查配置创建一个10×20级CostMap。
costmap = vehiclecostmap（10,20,0.1，“CollisionChecker”, ccConfig);
尖端
为了直观地验证圆形完全包围了车辆，使用
情节函数。如果圆圈没有完全包围车辆，一些自由姿态返回checkFree(或未被占用的姿势返回checkOccupied)可能会发生碰撞。
算法
的通货膨胀的属性InflationCollisionChecker确定世界单位的金额，通过它来膨胀障碍。默认，通货膨胀等于完全封闭车辆所需的最小重叠圆的半径，如以下属性所确定的：
numcircles.- 用于封闭车辆的圆圈数CenterPlacements- 沿车辆的纵向轴线放置圆形中心驾驶员- 车辆的尺寸
有关该碰撞检查配置如何定义CostMap中膨胀区域的更多详细信息，请参阅算法一部分vehicleCostmap。
参考
[1] Ziegler，J.和C.Verter。“智能车辆运动规划的快速碰撞检查。”IEEE智能车辆研讨会。2010年6月21日至24日。
扩展功能
您还可以从以下列表中选择一个网站：
