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getTrackPositions

返回更新协方差矩阵跟踪位置和位置

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语法

modelName位置= getTrackPositions(跟踪)
positionSelector位置= getTrackPositions(跟踪)
(职位,positionCovariances) = getTrackPositions (___)

描述

例子

职位= getTrackPositions (跟踪,modelName)返回一个矩阵基于跟踪的跟踪位置和模型名称。

例子

职位= getTrackPositions (跟踪,positionSelector)返回一个矩阵基于跟踪的跟踪位置和位置选择器。

例子

(职位,positionCovariances)= getTrackPositions (___)还返回轨道位置的协方差矩阵。

例子

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打开生活的脚本

创建一个扩展卡尔曼滤波跟踪的三维恒定加速度运动。

追踪= multiObjectTracker (“FilterInitializationFcn”,@initcaekf);

更新追踪与单个检测和跟踪输出。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0)
跟踪= objectTrack属性:TrackID: 1 BranchID: 0 SourceIndex: 0 UpdateTime: 0年龄:1状态:x1双[9]StateCovariance: [9 x9双]StateParameters: [1 x1 struct] ObjectClassID: 3 ObjectClassProbabilities: 1 TrackLogic:“历史”TrackLogicState: [1 0 0 0 0] IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 IsSelfReported: 1 ObjectAttributes: [1 x1 struct]

获得的位置向量跟踪状态使用模型的名字。

position1 = getTrackPositions(跟踪,“constacc”)
position1 =1×310 -20年4

获得的位置向量跟踪状态选择器使用一个位置。

positionSelector = [1 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 1 0 0];positionSelector position2 = getTrackPositions(跟踪)
position2 =1×310 -20年4
打开生活的脚本

创建一个扩展卡尔曼滤波跟踪3 d常速运动。

追踪= multiObjectTracker (“FilterInitializationFcn”,@initcvekf);

更新追踪与单个检测和跟踪输出。

检测= objectDetection (0 (10; 3; 7)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0)
跟踪= objectTrack属性:TrackID: 1 BranchID: 0 SourceIndex: 0 UpdateTime: 0年龄:1状态:x1双[6]StateCovariance: [6 x6双]StateParameters: [1 x1 struct] ObjectClassID: 3 ObjectClassProbabilities: 1 TrackLogic:“历史”TrackLogicState: [1 0 0 0 0] IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 IsSelfReported: 1 ObjectAttributes: [1 x1 struct]

获得的位置向量协方差和位置跟踪使用模型名称。

[position1, positionCovariance1] = getTrackPositions(跟踪,“constvel”)
position1 =1×310 3 7
positionCovariance1 =3×31 0 0 0 1 0 0 0 1

获得的位置向量协方差和位置追踪使用位置选择器。

positionSelector = [1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 0 1);[position2, positionCovariance3] = getTrackPositions(跟踪、positionSelector)
position2 =1×310 3 7
positionCovariance3 =3×31 0 0 0 1 0 0 0 1

输入参数

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对象跟踪,指定为数组objectTrack对象或一个结构数组,包含足够的信息来获取位置信息。至少,这些结构必须包含一个状态列向量场和一个正定StateCovariance矩阵。样本轨道结构,请参阅toStruct。

运动模型名称,指定这些选项之一:

  • “constvel”——函数获得的位置状态基于状态的定义constvel函数。

  • “constacc”——函数获得的位置状态基于状态的定义constacc函数。

  • “constturn”——函数获得的位置状态基于状态的定义constturn函数。

  • “歌手”——函数获得的位置状态基于状态的定义歌手(传感器融合和跟踪工具箱)函数。的使用歌手模型需要的传感器融合和跟踪工具箱™。

位置选择器,指定为一个D——- - - - - -N实值矩阵的1和0。D是追踪的维数。N状态向量的大小。使用这个矩阵,从状态向量函数提取跟踪位置。状态向量乘以矩阵位置选择器返回的位置。相同的选择器是应用于所有对象跟踪。

输出参数

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位置跟踪对象的最后更新时间,作为一个实值返回米——- - - - - -D矩阵。D表示位置的元素的数量。米代表曲目的数量。

位置跟踪对象的协方差矩阵,作为实值返回D——- - - - - -D- - - - - -米数组中。D表示位置的元素的数量。米代表曲目的数量。每一个D——- - - - - -D子矩阵的协方差矩阵位置跟踪。

更多关于

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位置选择器的二维运动

显示的位置选择矩阵二维运动状态时的位置和速度。

( 1 0 0 0 0 0 1 0 ]

位置选择器的三维运动

显示的位置选择矩阵三维运动状态时的位置和速度。

( 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]

位置选择器的三维运动加速度

时显示的位置选择矩阵三维运动状态包括位置、速度和加速度。

( 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 ]

扩展功能

版本历史

介绍了R2017a

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另请参阅

功能

对象