vision.labeler.loading.RosbagSource类

包:vision.labeler.loading
超类:vision.labeler.loading.MultiSignalSource

从rosbag源加载信号到地面真相标签应用程序

展开全部页面

描述

的vision.labeler.loading.RosbagSource类创建接口，用于将信号从rosbag文件加载到地面真相标签在app的“添加/移除信号”对话框中，当源类型设置为Rosbag，该类控制该对话框中的参数。

“添加/删除信号”对话框，“源类型”设置为“Rosbag”

要访问此对话框，请在应用程序中选择进口>添加信号．

该类的默认实现从这些ROS消息类型加载信号:

sensor_msgs /形象
sensor_msgs / CompressedImage
sensor_msgs / PointCloud2

请注意

这门课要求ROS工具箱．

的vision.labeler.loading.RosbagSource类是一个处理类。

创建

中导出标签时地面真相标签应用程序会话，包含rosbag源，导出groundTruthMultisignal对象中存储该类的实例数据源财产。

要创建RosbagSource对象时，例如以编程方式创建groundTruthMultisignal对象时，使用vision.labeler.loading.RosbagSource函数(此处描述)。

语法

rosbagSource = vision. labler .loading. rosbagSource

描述

rosbagSource= vision.labeler.loading.RosbagSource创建一个RosbagSource对象用于从rosbag数据源加载信号。要指定加载源所需的数据源和参数，请使用loadSource方法。

属性

全部展开

`的名字`- - - - - -源类型名称
`“Rosbag”`(默认)|字符串标量

该类加载的源类型的名称，指定为字符串标量。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`常数`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

`描述`- - - - - -类功能描述
`“罗斯袋读者”`(默认)|字符串标量

该类提供的功能的描述，指定为字符串标量。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`常数`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

`SourceName`- - - - - -数据源名称
`［］`(默认)|字符串标量

数据源的名称，指定为字符串标量。通常情况下,SourceName从其中加载信号的文件的名称。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`受保护的`

`SourceParams`- - - - - -从rosbag数据源加载信号的参数
`［］`(默认)|空的结构

从rosbag数据源加载信号的参数，指定为空结构。当您从rosbag加载图像或激光雷达信号时，不要指定信号时间戳或任何其他参数。的loadSource方法从rosbag读取这些参数。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`受保护的`

`SignalName`- - - - - -数据源中信号的名称
`［］`(默认)|字符串向量

可以从数据源加载的信号的名称，指定为字符串向量。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`受保护的`

`SignalType`- - - - - -数据源中的信号类型
`［］`(默认)|向量的`vision.labeler.loading.SignalType`枚举

可以从数据源加载的信号类型，指定为的向量vision.labeler.loading.SignalType枚举。中列出的每个信号SignalName属性的对应位置的类型SignalType．

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`受保护的`

`时间戳`- - - - - -数据源中信号的时间戳
`［］`(默认)|单元格阵列`持续时间`向量

的单元格数组指定的可从数据源加载的信号的时间戳持续时间向量。中列出的每个信号SignalName属性的相应位置具有时间戳时间戳．

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`受保护的`

`NumSignals`- - - - - -数据源中的信号数
`0`(默认)|整数

可从数据源读取的信号数，指定为非负整数。NumSignals等于SignalName财产。

属性:

`GetAccess`	`公共`
`SetAccess`	`公共`
`依赖`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

方法

全部展开

公共方法

customizeLoadPanel

customizeLoadPanel (sourceObj面板)

自定义数据源对象的加载面板。在应用程序的加载对话框中，当从中选择数据源类型时，将调用此方法源类型列表。

getLoadPanelData

[sourceName,sourceParams] = getLoadPanelData(sourceObj)

获取加载面板中当前选择的数据源对象所需的数据。在应用程序的加载对话框中，当您添加源时，将调用此方法。该方法返回这些输出。

sourceName捕获数据源对象的名称的字符串。
sourceParams是一个结构，其字段包含加载数据源对象所需的参数。

类的两个输出都传递给loadSource方法。

loadSource

loadSource (sourceObj sourceName sourceParams)

将数据源对象加载到应用程序中。在应用程序的加载对话框中，在添加源和getLoadPanelData方法成功执行。在将数据源对象加载到MATLAB中时也会调用此方法^®工作区。加载数据源对象时，MATLAB期望数据源具有名称sourceName和参数sourceParams加载源并从中读取数据所需要的。

readFrame

frame = readFrame(sourceObj,signalName,tsIndex)

在指定的时间戳索引处从数据源对象中包含的信号中读取一帧数据。索引必须在该信号的时间戳长度的范围内。

loadPanelChecker

loadPanelChecker

检查应用程序的加载对话框的加载面板。此方法打开一个对话框，类似于从开放应用程序工具条上的菜单。使用此方法预览如何customizeLoadPanel方法填充所选数据源对象的加载面板。

静态 真正的

提示

您可以将该类作为创建自定义数据源加载类的起点。要查看这个类的源代码，使用这个命令:
```
编辑vision.labeler.loading.RosbagSource
```

版本历史

R2020a中引入

另请参阅

应用程序

地面真相标签

类

vision.labeler.loading.VideoSource|vision.labeler.loading.ImageSequenceSource|vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource|vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource|vision.labeler.loading.CustomImageSource

vision.labeler.loading.RosbagSource类

描述

创建

语法

描述

属性

的名字- - - - - -源类型名称“Rosbag”(默认)|字符串标量

属性:

描述- - - - - -类功能描述“罗斯袋读者”(默认)|字符串标量

属性:

SourceName- - - - - -数据源名称［］(默认)|字符串标量

属性:

SourceParams- - - - - -从rosbag数据源加载信号的参数［］(默认)|空的结构

属性:

SignalName- - - - - -数据源中信号的名称［］(默认)|字符串向量

属性:

SignalType- - - - - -数据源中的信号类型［］(默认)|向量的vision.labeler.loading.SignalType枚举

属性:

时间戳- - - - - -数据源中信号的时间戳［］(默认)|单元格阵列持续时间向量

属性:

NumSignals- - - - - -数据源中的信号数0(默认)|整数

属性:

方法