主要内容

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSourceclass

包:vision.labeler.loading
超类:vision.labeler.loading.MultiSignalSource

负载信号调速发电机激光雷达来源到地面实况贴标签机应用

扩展所有的页面

描述

的vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类创建一个接口加载信号从调速发电机®数据包捕获(PCAP)激光雷达数据的来源地面实况贴标签机应用。信号添加/删除对话框的应用程序,当源类型被设置为调速发电机激光雷达这类控制参数对话框。

添加/删除信号与源类型对话框设置为调速发电机激光雷达

访问这个对话框,在这个应用程序中,选择进口>添加信号。

这个类的默认实现负载调速发电机PCAP文件从接受的设备模型velodyneFileReader函数。

的vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类是一个处理类。

创建

当你从一个出口标签地面实况贴标签机应用程序会话包含调速发电机激光源,导出的groundTruthMultisignal这个类的对象存储实例数据源财产。

创建一个VelodyneLidarSource对象编程的方式,例如当以编程方式创建一个groundTruthMultisignal对象,使用vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource函数(这里描述)。

语法

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

描述

例子

velodyneSource= vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource创建一个VelodyneLidarSource从调速发电机对象加载信号激光雷达数据来源。指定数据源和加载所需的参数来源,使用loadSource方法。

属性

全部展开

这个类加载的源类型的名称,指定为字符串标量。

属性:

GetAccess
公共
常数
真正的
NonCopyable
真正的

这个类提供的功能的描述,指定为字符串标量。

属性:

GetAccess
公共
常数
真正的
NonCopyable
真正的

数据源名称,指定为字符串标量。通常情况下,SourceName是文件的名称的信号加载。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
受保护的

参数从一个数据源加载一个调速发电机激光雷达信号,指定为一个结构。

此表描述的必需和可选字段SourceParams结构。

场 描述 必需的或可选的
时间戳

时间戳的调速发电机激光雷达信号,指定为一个包含单个单元阵列持续时间向量的时间戳。

添加/删除信号对话框的应用程序,如果你设置时间戳参数从工作空间和阅读的时间戳MATLAB中的一个变量®工作区,那么SourceParams属性存储这些时间戳时间戳字段。

可选

添加/删除信号对话框的应用程序,如果你设置时间戳参数从文件和阅读的时间戳调速发电机PCAP文件,然后结构不包括这个领域。
DeviceModel

调速发电机设备型号名称,指定这些选项之一。

  • “VLP16”(默认)——VLP-16设备模型

  • “PuckLITE”——冰球LITE设备模型

  • “PuckHiRes”——冰球高分辨率的设备模型

  • “VLP32C”——VLP-32C设备模型

  • “HDL32E”——HDL-32E设备模型

  • “HDL64E”高密度脂蛋白- 64 e设备模型

  • “vls - 128”- vls - 128设备模型

如果你指定的不正确的设备模型调速发电机PCAP文件,应用程序装载一个不当校准点云。

添加/删除信号对话框的应用程序,选择的设备模型设备模型参数。的校准文件参数更新所选设备的校准文件模型。

要求
CalibrationFile

调速发电机校准的XML文件的名称,指定为一个特征向量或字符串标量。

指定一个校准文件包含您的MATLAB安装,在MATLAB命令提示符,输入此代码。取代< DeviceModel >与设备模型,您指定的名称DeviceModel这个结构(没有引号)。

calibrationFile = fullfile (…matlabroot,“工具箱”,…“共享”,“pointclouds”,“公用事业”,…“velodyneFileReaderConfiguration”,…“< DeviceModel > . xml”)
默认情况下,CalibrationFile字段的完整路径VLP16.xml文件,该文件是校准文件VLP-16设备模型。

添加/删除信号对话框的应用程序,当你改变设备模型参数的选择,校准文件参数更新相应的校准文件为选定的设备模型。你也可以浏览或输入一个路径的不同的校准文件校准文件盒子。

要求

为更多的细节在设备模型和校准文件,看到了velodyneFileReader对象引用页面。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
受保护的

信号的名称,可以从数据源,加载指定为一个字符串向量。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
受保护的

类型的信号可以从数据源,加载指定为一个向量的vision.labeler.loading.SignalType枚举。每个信号中列出SignalName属性的类型在相应的位置SignalType。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
受保护的

时间戳的信号可以从数据源,加载指定的单元阵列持续时间向量。每个信号中列出SignalName财产的时间戳在相应的位置时间戳。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
受保护的

的信号可以从数据源读取,指定为一个非负整数。NumSignals等于信号的数量SignalName财产。

属性:

GetAccess
公共
SetAccess
公共
依赖
真正的
NonCopyable
真正的

方法

全部展开

例子

全部折叠

打开生活的脚本

指定的名称调速发电机®激光雷达数据来源,一个数据包捕获(PCAP)文件。

sourceName = fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“lidarData_ConstructionRoad.pcap”);

指定加载所需的信息来源,包括设备的激光雷达和校准文件模型。

sourceParams =结构;sourceParams。DeviceModel =“HDL32E”;sourceParams。CalibrationFile = fullfile (matlabroot,“工具箱”,“共享”,…“pointclouds”,“公用事业”,“velodyneFileReaderConfiguration”,…“HDL32E.xml”);

创建调速发电机激光雷达数据来源。数据源加载路径、设备模型和校准文件路径VelodyneLidarSource对象。

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;loadSource (velodyneSource sourceName sourceParams);

读第一帧从源。显示帧。

signalName = velodyneSource.SignalName;电脑= readFrame (velodyneSource signalName 1);图pcshow (pc)

提示

  • 您可以使用这个类作为起点来创建一个自定义数据源加载类。要查看这个类的源代码,使用这个命令:

    编辑vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

应用程序

类

主题