坐标系统自动驾驶的工具箱
自动驾驶工具箱™使用这些坐标系统:
世界:一个固定通用坐标系统中所有车辆及其传感器被放置。
车辆:自我车辆抛锚。通常情况下,车辆坐标系是放置在地面上低于后桥的中点。
传感器:针对一个特定的传感器,如相机或雷达。
空间:具体的图像捕捉到一个相机。位置在空间坐标表示以像素为单位。
模式:一个棋盘图坐标系统,通常用于校准相机传感器。
这些坐标系统应用于自动驾驶工具箱功能,从知觉控制驾驶场景模拟。具体的差异和实现细节信息的使用虚幻引擎3 d仿真环境®从史诗般的游戏®,请参阅坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
世界坐标系统
所有车辆、传感器和相关的坐标系统放置在世界坐标系统。世界坐标系统中重要的全局路径规划,定位、映射和驾驶场景模拟。自动驾驶工具箱使用ISO 8855中定义的右手世界笛卡尔坐标系统,在那里Z设在从地面点。单位是米。
车辆坐标系
车辆坐标系(XV,YV,ZV)使用自动驾驶工具箱是自我车辆抛锚。这个词自我的车辆指的是车辆包含传感器感知车辆周围的环境。
的XV从车辆轴点。
的YV轴指向左边,面朝前时查看。
的ZV轴点从地面到维护右手坐标系。
车辆坐标系遵循ISO 8855公约旋转。在顺时针方向每个轴都是积极的,在该轴的正方向。
在大多数自动驾驶工具箱的功能,如长方体驾驶场景模拟和视觉感知算法,车辆坐标系统的起源是在地面上,低于后桥的中点。在3 d场景模拟驾驶,原点在地面上,低于车辆的纵向和横向中心。更多细节,请参阅坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
地点在车辆坐标系中表示在世界单位,通常米。
单个传感器返回的值转换为车辆坐标系,这样他们就可以被放置在一个统一的参照系。
全局路径规划、定位、映射和驾驶场景模拟,车辆的状态可以使用车辆的构成进行描述。车辆的转向角逆时针方向为正。
传感器坐标系
一个自动驾驶系统可以包含传感器位于任何地方或在车里。每个传感器的位置包含一个原点的坐标系统。相机是一种类型的传感器通常用于一个自动驾驶系统。点在摄像机坐标系描述与原点位于相机的光学中心。
偏航、俯仰和滚角度传感器跟踪一个ISO公约。这些角有积极的顺时针方向时的正方向Z- - - - - -,Y- - - - - -,X分别相互重合。
空间坐标系统
空间坐标使您能够指定一个位置与粒度大于一个图像像素坐标。在像素坐标系统中,一个像素作为一个离散的单元,惟一地标识由一个整数的行和列,如(3、4)。在空间坐标系,地点在一个形象代表的部分像素,如(3.3,4.7)。
空间坐标系统的更多信息,请参阅空间坐标。
模式坐标系统
估计一个单眼相机传感器的参数,一个常见的技巧是校准相机的使用多个图像校准模式,如棋盘。模式中的坐标系统(XP,YP),XP设在指向正确的和YP设在点下来。棋盘起源的右下角是左上的棋盘的广场。
每个棋盘角代表另一个点的坐标系统。例如,右边的角落的起源(1,0)和下面的角落原点(0,1)。有关校准相机的更多信息通过使用一个棋盘模式,明白了校准单眼相机。
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