估计固有参数

的内在参数是相机的特性，如焦距和光学中心。要估计单目摄像机的这些参数，请使用计算机视觉工具箱™函数和棋盘图案的图像。

或者，为了更好地可视化结果，使用相机校准器有关设置相机、准备棋盘图案和校准技术的信息，请参见单摄像头校准应用．

外部参数估计的棋盘格

对于安装在车辆上的单目摄像机，外在的参数定义摄像机的安装位置。这些参数包括相机相对于车辆坐标系的旋转角度，以及相机离地面的高度。

在你可以估计外部参数之前，你必须从相机捕获一个棋盘图案的图像。使用你用来估计内在参数的相同的棋盘模式。

棋盘格使用以模式为中心的坐标系(X_P，Y_P),X_P-轴指向右边，而Y_P设在点下来。棋盘原点是棋盘左上角正方形的右下角。

当把棋盘图案放在与车辆相关的位置时，X_P- - -Y_P- axis必须与X_V- - -Y_V-车辆的轴。在车辆坐标系中X_V-轴指向前方的车辆和Y_V-axis指向左边，当向前看的时候。原点在路面上，摄像机中心(摄像机的焦点)正下方。

图案的方向可以是水平的也可以是垂直的。

外在的参数估计

在把棋盘放在你想要的位置之后，用单目相机捕捉它的图像。然后,使用estimateMonoCameraParameters函数来估计外部参数。要使用此函数，必须指定以下参数:

例如，对于图像我和内在参数intrinsic，下面的代码估计了外部参数。默认情况下,estimateMonoCameraParameters假设摄像机是向前的，并且棋盘图案具有水平方向。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(我);squareSize = 0.029;%平方米大小，单位为米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);patternOriginHeight = 0;图案在地上(音高、偏航、卷、高度)= estimateMonoCameraParameters (intrinsic,．..imagePoints、worldPoints patternOriginHeight);

为了提高这些参数的估计精度，需要捕获多幅图像，并对图像点的值进行平均。

使用内部和外部参数配置相机

一旦你有了估计的内在和外在参数，你就可以使用monoCamera对象来配置摄像机的模型。下面的示例代码展示了如何使用参数配置摄像机intrinsic，高度，球场，偏航,卷：

monoCam = monoCamera (intrinsic、身高、“节”球场上,“偏航”偏航,“滚”、卷);