相机传感器配置

单目摄像机传感器标定，图像-车辆坐标系统转换，鸟瞰图图像转换

在开发单目摄像机传感器的视觉感知算法时，精确的摄像机配置是必不可少的。你可以用monoCamera对象通过定义其内部和外部参数来配置此类传感器。要获得固有参数，请使用相机校准器要获取外部参数，请使用estimateMonoCameraParameters函数。您可以使用配置的monoCamera对象将图像坐标中的位置转换为车辆坐标中的位置。这些转换使您能够估计到自我车辆前面位置的距离。您也可以创建鸟瞰图使用monoCamera对象，您可以使用它来验证您的摄像机配置或作为车道检测算法的一部分。

应用程序

相机校准器	估计单个相机的几何参数
立体相机校准器	立体相机几何参数的估计

功能

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单目摄像头传感器配置

`monoCamera`	配置单目摄像机传感器
`imageToVehicle`	转换图像坐标到车辆坐标
`vehicleToImage`	转换车辆坐标到图像坐标
`undistortImage`	纠正图像的镜头失真
`estimateCameraParameters`	校准单个或立体相机
`estimateFisheyeParameters`	校正鱼眼相机
`estimateMonoCameraParameters`	用棋盘格法估计单目相机的外部参数
`cameraIntrinsics`	对象，用于存储相机的内部参数
`cameraParameters`	对象，用于存储摄像机参数

鸟瞰图图像变换

`birdsEyeView`	使用反透视映射创建鸟瞰图
`transformImage`	变换图像到鸟瞰图
`imageToVehicle`	转换鸟瞰图坐标到车辆坐标
`vehicleToImage`	转换车辆坐标到鸟瞰图坐标

视频注释

`insertObjectAnnotation`	注释真彩色或灰度图像或视频流
`insertLaneBoundary`	插入车道边界到图像
`insertMarker`	在图像或视频中插入标记
`insertShape`	在图像或视频中插入形状
`insertText`	在图像或视频中插入文本