主要内容

激光雷达处理

威力登®文件导入、分割、下采样、转换、可视化以及激光雷达的3-D点云配准

先进的驾驶辅助系统使用从激光雷达扫描中获得的3-D点云来测量物理表面。激光雷达点云处理使您能够在注册点云或将点云分割成集群之前对这些点云进行降采样、去噪和转换。还可以对点云进行读写、存储、显示和比较，包括从Velodyne PCAP (packet capture)文件导入的点云。

功能

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pointCloud 用于存储三维点云的对象
velodyneFileReader 读取点云数据威力登PCAP文件
pcread 从PLY或PCD文件中读取三维点云
pcwrite 将三维点云写入PLY或PCD文件
ibeoFileReader 从IbeoIDC (Data Container)文件
选择 选择要从中读取的消息子集IbeoIDC (Data Container)文件
ibeoMessageReader 对象，用于从中读取消息内容IbeoIDC (Data Container)文件
readMessages 读取来自Ibeo数据容器(IDC)文件选择
pcdenoise 去除三维点云中的噪声
pcdownsample 下采样一个三维点云
pcmerge 合并两个三维点云
pcnormals 估计点云的法线
pctransform 三维点云变换
pcplayer 可视化流3-D点云数据
pcshow 图3-D点云
pcshowpair 可视化两个点云之间的差异
pcregistercpd 采用CPD算法对两个点云进行配准
pcregistericp 采用ICP算法对两个点云进行配准
pcregisterndt 采用无损检测算法对两个点云进行配准
pcregisterloam 采用LOAM算法对两个点云进行配准
pcsegdist 基于欧氏距离将点云分割成簇
segmentLidarData 分段将三维距离数据组织成簇
segmentGroundFromLidarData 从有组织的激光雷达数据中分割接地点
pcfitplane 拟合平面到三维点云
planeModel 对象用于存储参数化平面模型

主题