planeModel

对象存储参数的平面模特

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描述

构建和存储基于描述一个平面参数的参数平面模特。

创建

句法

模型= planeModel（参数）

描述

例

模型= planeModel（参数）构建从1×4的参数平面模型PARAMS描述的平面输入向量。

输入参数

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平面参数，指定为1×4载体中。此输入指定参数属性。这四个参数[一个，b，C，d]描述了的平面的方程为：

一个 X + b ÿ + C ž + d = 0

属性

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这些属性是只读的。

平面模型参数，存储为1×4载体中。这些参数由指定的PARAMS输入参数。

平面的法向矢量，存储为1×3向量。在[一个，b，C]向量指定的平面的非标准化法向矢量。

对象函数

planeModel.plot 绘图平面的图形窗口

例子

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开立真实脚本

加载点云。

加载（'object3d.mat'）

显示和标记点云。

图pcshow（ptCloud）xlabel（'X（米）'）ylabel（'Y（M）'）zlabel（'Z（M）'）标题（“原始点云”）

设置平面拟合的最大点到平面的距离2厘米。

maxDistance = 0.02;

将平面的法向量。

referenceVector = [0,0,1];

设置最大角距离到5度。

maxAngularDistance = 5;

检测的第一架飞机，表，并从点云提取出来。

[模型1，inlierIndices，outlierIndices] = pcfitplane（ptCloud，...maxDistance，referenceVector，maxAngularDistance）;基准面1 =选择（ptCloud，inlierIndices）;remainPtCloud =选择（ptCloud，outlierIndices）;

设置的感兴趣区域将搜索范围限制为第二平面，左墙。

ROI = [-inf，INF; 0.4，INF; -inf，INF〕;sampleIndices = findPointsInROI（remainPtCloud，ROI）;

检测左壁并从剩余的点云数据提取出来。

[MODEL2，inlierIndices，outlierIndices] = pcfitplane（remainPtCloud，...maxDistance,'SampleIndices'，sampleIndices）;平面2 =选择（remainPtCloud，inlierIndices）;remainPtCloud =选择（remainPtCloud，outlierIndices）;

画出两个平面，其余点。

图pcshow（基准面1）标题（“第一架飞机”）

图pcshow（平面2）的标题（“第二架飞机”）

图pcshow（remainPtCloud）标题（“剩余的点云”）

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主题

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